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提升驾驶安全：基于附着系数智能估计的车辆轨迹跟踪控制策略研究

目录

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

车辆动力学与附着系数模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1车辆动力学基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2道路附着系数影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3基于传感器融合的附着系数智能估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.4附着系数估计模型验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

轨迹跟踪控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1车辆状态空间模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2基于模型预测的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.3考虑附着系数变化的轨迹跟踪控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.4控制算法鲁棒性与适应性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.1仿真平台搭建与参数配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.2不同附着系数条件下的轨迹跟踪性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.3对比实验与结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.4仿真结果对实际驾驶的借鉴意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

实车试验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.1试验方案与设备准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.2不同路况下的实车试验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.3控制策略实际效果验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

5.4试验结果优化与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

6.2研究不足与局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

6.3未来研究方向与应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

1.文档概要

本文旨在深入研究并优化车辆在低附着系数路面条件下的驾驶安全性能。针对当前车辆轨迹跟踪控制策略在复杂路况下稳定性与响应速度不足的问题，提出了一种基于附着系数智能估计的改进控制方法。该方法通过融合传感器数据和路面附着特性分析，实现对车辆动态状态的精确感知，进而动态调整控制参数，以增强车辆在湿滑或冰雪等低摩擦系数环境中的循迹能力。文档首先回顾了相关研究背景和现有技术的局限性，随后详细阐述了基于附着系数智能估计的车辆轨迹跟踪控制策略的理论框架和系统架构，包括传感器信息融合、附着系数估算模型以及适应不同附着条件的控制律设计。为验证策略的有效性，构建了相应的仿真实验平台，并通过对比分析不同控制策略的性能表现，论证了该方法的优越性和实用价值。最终，研究结果表明，所提策略能够显著提高车辆在低附着系数路面上的轨迹跟踪精度和行驶稳定性，为提升智能驾驶系统的安全性和鲁棒性提供了新的技术途径。【表】展示了本研究的主要内容结构。

?【表】研究内容结构表

研究阶段

主要内容

背景与问题分析

分析低附着系数路面驾驶安全挑战及现有控制策略不足

理论与方法研究

提出基于附着系数智能估计的轨迹跟踪控制策略框架

系统设计与实现

设计传感器融合