《自动控制原理》课件第3章.pptVIP

2.扰动输入作用下系统稳态误差的计算对于扰动输入作用下系统稳态误差的计算,也可以按照类似设定输入情况的方法进行计算。在这种情况下,稳定误差的计算稍复杂些,这里就不再加以论述。感兴趣的读者可以自行推导。应当指出的是,对Ⅰ型以上的系统,由扰动作用引起的稳态误差与扰动作用点之前的系统结构和参数有关。【例3-6】已知某单位负反馈系统的开环传递函数为试求系统输入分别为1(t),10t,3t2时,系统的稳态误差。解由劳斯稳定判据分析可知,该系统是闭环稳定的(这里从略)。由于此系统为Ⅰ型系统,系统的静态速度误差系数为根据表3-1，当r(t)=1(t)时,稳态误差ess=0;当r(t)=10t时,稳态误差 ;当r(t)=3t2时,稳态误差ess=∞。【例3-7】已知两个系统分别如图3-13(a)、(b)所示。输入r(t)=4+6t+3t2,试分别计算两个系统的稳态误差。解图3-13(a)为Ⅰ型系统,它不能跟踪输入信号的加速度分量3t2,所以该系统的稳态误差ess=∞。图3-13例3-7图图3-13(b)为Ⅱ型系