一阶倒立摆双闭环模糊控制.docVIP

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摘要

本文讨论基于鲁棒性设计的一阶倒立摆双闭环控制问题。以摆角为内环.以小车位置为外环利用鲁棒孔子系统理论进行模糊控制器设计及参数整定，使控制系统对于确定系统参数的变化具有较强的鲁棒性。倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性使得许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象。论文首先介绍了模糊系统的理论基础，和模糊控制器的分析和设计，充分的理解了倒立摆智能控制系统研究与设计所需要的理论知识。然后通过对倒立摆系统的分析建模，采用模糊推理系统，设计相应的模糊控制器，对倒立摆进行控制，最后将控制过程在MATLAB上加以仿真。在MATLAB仿真中，应用模糊逻辑工具箱来设计模糊逻辑控制器，然后通过Simulink来建立模糊系统，最后得到仿真结果。

关键词：倒立摆，模糊控制，双闭环模糊控制器，MATLAB仿真。

ABSTRACT

Thisarticlediscussesthequestionofinvertedpendulumdoubleloopcontrolthatbasedonrobustdesign.Takethepivotangleastheinnerring,thecarpositionastheouterring,Carriesonthefuzzycontrollerdesignandtheparameterinstallationbyuserobustcontrolsystemtheory,enablethecontrolsystemtohavestrongrobustnessthatdeterminechangesinsystemparameters.Astheinvertedpendulumsystemisunstable,multivariable,nonlinearandstronglycouplingandsoon,manymoderncontroltheoryresearchersregarditastheobjectofstudy.ThethesisintroducedtheFuzzysystemstheory,theanalysisanddesignoffuzzycontroller,understandthetheoryknowledgethatneededinstudyofintelligentcontrolsystemofinvertedpendulum.ThenusefuzzyinferencesystemanddesigncorrespondingfuzzycontrollertocontrolInvertedpendulumbymakingmodelofanalysisoftheinvertedpndulumsystem.Finally,simulatethecontrolprocessinginMATLAB.ThesimulationinMATLAB,designFuzzylogiccontrollerbyapplicatingfuzzylogictoolbox,thensetupfuzzysystemsbyuseSimulinkandatlastobtainedsimulationresults.

Keyword:Invertedpendulum,fuzzycontrol,doubleclosedloopfuzzycontroller,MATLABsimulation.

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论 4

1.1倒立摆系统稳定性研究 4

1.1.1倒立摆系统稳定性研究的意义 4

1.1.2倒立摆研究的发展状况 5

1．2模糊控制的研究现状 6

1．2．1模糊控制理论的产生 6

1．2．2模糊控制的数学基础 7

1．2．3模糊控制的研究现状 8

1．2．4模糊控制理论的发展前景 9

1．3论文主要工作 10

第二章：单支点倒立摆系统数学模型的建立及系统分析 11

2.1建模机理