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自动控制理论基础实验指导与习题解答

一、典型环节模拟实验

实验目的：掌握一阶惯性环节、二阶振荡环节、比例微分（PD）环节、积分（I）环节等典型环节的电路模拟方法，验证其传递函数与阶跃响应的对应关系，理解参数变化对环节特性的影响。

实验原理：自动控制系统由若干典型环节组成，其数学模型可通过传递函数描述。在模拟实验中，利用运算放大器（OPA）构成的有源网络模拟各环节，通过输入阶跃信号，观测输出响应波形，验证理论模型。例如：

-一阶惯性环节传递函数为\(G(s)=\frac{K}{Ts+1}\)，其中\(K=\frac{R_f}{R_0}\)（比例系数），\(T=R_fC\)（时间常数）；

-积分环节传递函数为\(G(s)=\frac{1}{Ts}\)，其中\(T=R_0C\)；

-二阶振荡环节传递函数为\(G(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_ns+\omega_n^2}\)，其中\(\omega_n=\frac{1}{\sqrt{R_1R_2C_1C_2}}\)，\(\zeta=\frac{1}{2}\sqrt{\frac{R_2C_2}{R_1C_1}}+\frac{1}{2}\sqrt{\frac{R_1C_1}{R_2C_2}}\)（阻尼比）。

实验设备：模拟实验箱（含运算放大器、电阻、电容模块）、函数信号发生器、双踪示波器、万用表。

实验步骤：

1.连接一阶惯性环节电路：按\(R_0=100k\Omega\)、\(R_f=200k\Omega\)、\(C=1\muF\)配置，输入幅值2V的阶跃信号，观测输出波形，记录上升时间\(t_r\)和稳态值\(c(\infty)\)。

2.改变\(R_f\)为\(300k\Omega\)，重复实验，对比不同\(K\)对稳态值的影响；改变\(C\)为\(2\muF\)，观察时间常数\(T\)增大后波形的变化（上升时间延长）。

3.搭建积分环节电路（\(R_0=100k\Omega\)、\(C=1\muF\)），输入阶跃信号，观测输出是否为线性增长的斜坡信号，验证积分环节的记忆特性。

4.组装二阶振荡环节（\(R_1=R_2=100k\Omega\)、\(C_1=C_2=1\muF\)），输入阶跃信号，调节\(R_1\)或\(C_1\)改变\(\zeta\)，观察欠阻尼（\(0\zeta1\)，衰减振荡）、临界阻尼（\(\zeta=1\)，无超调）、过阻尼（\(\zeta1\)，单调上升）三种状态的波形差异。

数据记录与处理：

-一阶惯性环节：理论稳态值\(c(\infty)=K\times输入幅值=2\times2V=4V\)，实测值应接近4V；理论时间常数\(T=R_fC=200k\Omega\times1\muF=0.2s\)，实测\(t_r\approx2.2T=0.44s\)（5%误差带）。

-二阶振荡环节：当\(\zeta=0.5\)时，理论超调量\(\sigma\%=e^{-\pi\zeta/\sqrt{1-\zeta^2}}\times100\%\approx16.3\%\)，实测超调量应与理论值一致；调节\(\zeta\)至1时，输出无超调，上升时间约为\(4T\)（\(T=1/\omega_n\)）。

常见问题：

-输出波形出现明显失真：可能原因为运算放大器电源电压不足（需确保±15V供电）或输入信号幅值过大（超过运放线性工作范围）。

-积分环节输出斜率异常：检查电容是否漏电（用万用表测量漏电阻应大于100MΩ），或电阻标称值与实际值偏差（需用万用表校准）。

二、系统时域响应分析实验

实验目的：通过测试单位阶跃响应，分析一阶、二阶系统的动态性能指标（上升时间、峰值时间、超调量、调整时间），研究开环增益、附加零点或极点对系统性能的影响。

实验原理：时域响应是系统在时域内对输入信号的跟踪能力，直接反映系统的快速性和稳定性。一阶系统的阶跃响应无超调，调整时间\(t_s=3T\)（2%误差带）；二阶系统的响应特性由\(\zeta\)和\(\omega_n\)决定，超调量仅与\(\zeta\)有关，调整时间\(t_s\approx3/(\zeta\omega_n)\)（2%误差