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多传感器融合技术在无人船自主避障中的应用与优化研究
目录
多传感器融合技术在无人船自主避障中的应用与优化研究（1）．．．．4
文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1无人船在现代海上交通中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2自主避障技术发展的背景与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3多传感器融合技术在避障系统中的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．8
多传感器融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1传感器种类及特性介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.2传感器数据融合流程分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.3融合算法的选择与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
无人船的自主避障系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.1系统概念架构与组成组件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2环境感知模块技术实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.3数据融合部分的算法选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
无人船避障算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.1避障算法的理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.2设计避障路径的优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.3自治导航与避障的控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
典型避障场景模拟与仿真试验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
5.1模型建立与仿真工具的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.2典型水域环境下的虚拟威胁识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
5.3仿真试验结果和性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
实际试验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
6.1试验平台的准备与测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
6.2实船试验中避障系统的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
6.3室内外试验的比较与数据分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
优化与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
7.1传感器布局与选取优化建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
7.2避障算法的性能提升策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
7.3系统的维护与改进计划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
8.1本文研究的主要成果与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
8.2未来研究工作的方向和重点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
8.3对自主避障技术发展的建议与期望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
多传感器融合技术在无人船自主避障中的应用与优化研究（2）．．．88
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．96
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98
多传感器融合理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．101
2.1传感器类型与特性．．．．．．．．．
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