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2025年机器人操作工程师考试题库（附答案和详细解析）（0901）

机器人操作工程师专业考试试卷

一、单项选择题（共10题，每题1分，共10分）

工业机器人工具坐标系（TCP）的定义基准通常是：

A.机器人底座中心点

B.机器人第六轴法兰盘中心

C.工具末端操作点

D.世界坐标系原点

答案：C

解析：TCP（ToolCenterPoint）是工具末端的作业基准点，选项B法兰盘是安装基准，A是基坐标系基准，D是世界参考系起点，均非TCP定义核心。

机器人重复定位精度主要取决于：

A.控制算法响应速度

B.伺服电机的编码器分辨率

C.机械传动系统的间隙

D.工作环境温度

答案：B

解析：编码器分辨率直接影响位置反馈精度（核心因素），控制算法（A）影响动态性能，机械间隙（C）是次要误差源，温度（D）影响稳定性但非主要因素。

（限于篇幅仅展示部分题目，完整卷含10道单选）

二、多项选择题（共10题，每题2分，共20分）

以下属于工业机器人安全规范强制性要求的是：

A.紧急停止按钮采用红色蘑菇头设计

B.危险区域设置激光扫描安全光幕

C.操作员必须佩戴防静电手环

D.异常时自动触发动态制动

答案：ABD

解析：A符合IEC60204标准紧急停止设计规范；B是ISO13855规定的区域防护措施；D是ENISO10218要求的危险状态响应机制；C属于静电防护建议而非强制安全规范。

机器人奇异点可能导致的异常现象包括：

A.关节速度急剧增大

B.TCP运动轨迹偏离

C.控制系统触发过载报警

D.伺服电机扭矩输出饱和

答案：ACD

解析：奇异点使雅可比矩阵降秩，导致关节速度无限大（A），电机扭矩饱和（D），引发过载报警（C）；轨迹偏离（B）多由程序错误或坐标偏移导致，非奇异点直接表现。

（完整卷含10道多选）

三、判断题（共10题，每题1分，共10分）

机器人的工作范围仅取决于臂展长度，与安装方式无关。

答案：错误

解析：工作范围由基座安装高度（地面/倒装）、关节运动限位共同决定，例如吊装机器人可扩展下方作业空间。

力控制模式下机器人可通过阻抗调节实现柔顺装配。

答案：正确

解析：根据ISO/TS15066，阻抗控制通过调整位置/力闭环刚度参数，使机器人响应接触力变化，适用于轴孔装配等柔顺操作。

（完整卷含10道判断）

四、简答题（共5题，每题6分，共30分）

简述机器人三点法标定工具坐标系的步骤。

答案：

第一，使工具尖端垂直对准固定参考点；

第二，绕工具Z轴旋转后二次对准该点；

第三，绕工具X/Y轴偏转后第三次对准。

解析：该法利用空间几何约束解算TCP位置：首次确定原点，旋转确定Z轴方向，偏转确定XY平面，通过三点位姿反求变换矩阵。

列举四种导致机器人轨迹抖动的原因。

答案：

第一，伺服增益参数设置不当；

第二，机械传动部件磨损产生间隙；

第三，负载惯量比超过电机额定值；

第四，轨迹规划中拐角过渡速度过高。

解析：电机增益（第一）影响动态响应，机械间隙（第二）引起追随滞后，超惯量（第三）导致控制失稳，路径规划（第四）产生离心振动。

（完整卷含5道简答）

五、论述题（共3题，每题10分，共30分）

论述视觉引导抓取系统的技术框架及标定关键点。

答案：

技术框架：1）相机标定建立像素-世界坐标映射；2）视觉检测定位目标物；3）手眼标定转换视觉坐标系至机器人基座；4）路径规划避开障碍物。

标定关键点：

相机内参标定需校正镜头畸变（如采用张正友标定法）

Eye-in-Hand系统需通过多次矩阵变换求取?CTB矩阵（公式：?BTP=BT

分析协作机器人安全控制系统设计要点。

答案：

安全逻辑：1）实时监控关节力矩（ISO/TS15066要求响应时间100ms）；2）空间限域采用电子围栏；3）碰撞检测基于电流/加速度传感器融合。

核心设计：

功率限制系统需满足ISO10218-1规定的140N接触力阈值

双通道安全电路设计实现冗余（如KUKALBRiiwa采用两个独立MCU）

实例：UR5e通过关节力矩传感器在5ms内触发制动，碰撞力控制在75N以下。

结论：需结合硬件拓扑与算法架构建立分级安全防护体系。

（完整卷含3道论述）

试卷设计说明：

1.内容覆盖核心知识点：机器人运动学（单/多选）、安全标准（判断）、系统集成（简答）与前沿应用（论述）

2.难度梯度：基础题占比60%（单/判），应用分析题30%（简答），创新实践题10%（论述）

3.命题依据：ISO10218、ISO/TS15066等行业标准及机器人操作工程师认证大纲

4.格式严格遵循：题型标注规范、选项用陈述句、简答分点、论述含实例分析