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自动化生产线移动机器人系统的模块化架构设计分析
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1自动化制造发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2移动机器人应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.1模块化系统设计理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.2.2移动机器人关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
1.3.2技术研究路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
自动化生产线移动机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1系统定义与功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1.1系统基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.1.2系统核心功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2系统组成与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.2.1主要硬件构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.2.2软件功能模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.3行业应用与典型场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.3.13C电子制造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.3.2汽车整车制造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
模块化架构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.1模块化设计理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.1.1模块化基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.1.2模块化设计方法论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
3.2系统架构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
3.2.1开放性与可扩展性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.2.2可靠性与容错性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.3模块化接口规范．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.3.1数据交互标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
3.3.2硬件接口定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
移动机器人系统模块化架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
4.1硬件模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
4.1.1驱动与传动模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91
4.1.2感知与定位模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94
4.2软件模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．96
4.2.1任务调度模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．100
4.2.2路径规划模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．102
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