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四轮全驱式管道机器人：技术、应用与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代社会，管道系统作为能源、水资源及各类物质输送的关键载体，广泛分布于城市的地下、工业设施内部以及各种基础设施之中，是城市正常运转和工业生产不可或缺的部分。从城市的供水、排水、燃气输送，到石油化工行业的原油、成品油、化工原料运输，管道的安全与稳定运行直接关系到人们的日常生活质量和国民经济的健康发展。

然而，随着时间的推移和使用频次的增加，管道面临着诸多严峻挑战。长期受到内部输送介质的腐蚀、外部土壤压力和地质条件变化的影响，以及各类意外事故的潜在威胁，管道极易出现老化、腐蚀、裂缝、堵塞等问题。这些问题不仅会导致管道输送效