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习题课

[自动控制]：在无人参与的情况下，利用外加的设备或装置使整个生产过程或工作机械自动地按预定规律运行，或使其某个参数按预定的要求变化。[自动控制装置基本组成]：测量元件：获得被控量的实际值并进行变换。比较元件：获得偏差=测量结果-要求值。调节元件：通常包括放大器和校正装置。使u=f(e)执行元件：驱动被控对象动作，使被控量达到要求值第一章自动控制一般概念

第一章自动控制一般概念[控制系统方块图]：在方块图中，装置或环节用方块来表示，信号用箭头表示，分支点用点(.)表示，相加点（比较点）用表示。自动控制系统方块图调节元件执行元件测量元件控制对象比较元件扰动量被控量(输出量)-给定量(输入量)电机、减速器、阀门放大器自动控制装置

第一章自动控制一般概念1-1举出几个你在实践中遇到的开环控制系统，闭环控制系统扰动控制系统的例子。说明他们的工作原理，分析他们的组成，画出方块图，讨论其特点。开环控制系统：电风扇电风扇控制系统方块图调节元件执行元件控制对象扰动量被控量(输出量)电压给定量(输入量)电机放大器自动控制装置风扇扇叶不同档位

第一章自动控制一般概念闭环控制系统：自动控制水位系统自动水位控制系统方块图调节元件执行元件测量元件控制对象比较元件扰动量(用水量)被控量(输出量)给定水位-实际水位给定量(输入量)连杆电机、减速器、阀门浮子放大器自动控制装置水池

第一章自动控制一般概念扰动控制系统：楼道声控灯楼道声控灯控制系统方块图调节元件执行元件控制对象扰动量被控量(输出量)声音给定量(输入量)开关放大器自动控制装置灯泡灯泡明灭

第二章自动控制系统的数学模型

第二章自动控制系统的数学模型B01A02C03

第二章自动控制系统的数学模型2-2求下列由弹簧-质量-阻尼器组成的机械系统传递函数。(a)(b)????m?kf

第二章自动控制系统的数学模型

第二章自动控制系统的数学模型

第二章自动控制系统的数学模型2-7根据结构图等效变换原则求出电动机传递函数，。

解：先令为0，求出。这种情况就是简单的负反馈回路。结果为：令为0，则可求出，先化简框图，在计算，注意正负号。化简后框图为：第二章自动控制系统的数学模型

第二章自动控制系统的数学模型A可将框图看作是输入的负反馈。B则结果为：

第二章自动控制系统的数学模型2-8化简下列系统结构图，并求出传递函数。

第二章自动控制系统的数学模型解：

第二章自动控制系统的数学模型

第二章自动控制系统的数学模型

第二章自动控制系统的数学模型最终结果：

第二章自动控制系统的数学模型2-12系统的结构如图所示。试绘出相应的信号流图并利用梅逊公式求出闭环系统的传递函数。解：先画出信号流图如下图所示：

第二章自动控制系统的数学模型解：仔细观察信号流图，其中共有5个前向通道，7各回路。015个前向通道如下：7各回路如下：02

第二章自动控制系统的数学模型解：01观察所有回路，其中不接触回路为：02其中03

第二章自动控制系统的数学模型其中：3解：1最终结果为：2

[例]利用结构图等效变换讨论两级RC串联电路的传递函数。[解]：不能把左图简单地看成两个RC电路的串联,因有负载效应。根据电路定理，有以下等式和结构图：

总的结构图如下：25---

为了求出总的传递函数，需要进行适当的等效变换。一个可能的变换过程如下：

27------

解法二：29---------

解法三：31+

---+-+-+

+

第三章自动控制系统的时域分析3-1如图所示随动系统，当K=4时，试求（1）系统对单位脉冲输入、单为阶跃输入、单位斜坡输入的响应；（2）写出闭环系统传递函数，求阻尼系数和无阻尼振荡频率；（3）计算闭环系统瞬态过程性能指标、、、。

第三章自动控制系统的时域分析单位脉冲输入：解：当K=4时，系统的闭环传递函数为：

第三章自动控制系统的时域分析单为阶跃输入：

第三章自动控制系统的时域分析单位斜坡输入：

第三章自动控制系统的时域分析01当K=4时，系统的闭环传递函数为：03解得：02则

第三章自动控制系统的时域分析由由于本题是典型的二阶系统，则可得：

第三章自动控制系统的时域分析013-6某单位反馈随动系