桌面级机械臂颜色分拣系统实验设计与实现.pdfVIP

桌面级机械臂颜色分拣系统

一、实验目的

根据已经的ROS平台和Dobot机器人技术，结合HSV颜色空

间下图像处理方法，设计基于ROS的桌面级机械臂颜色分拣系统，在

ROS下进行分拣系统进行设计，主要的任务分别是：相机和机械臂的标

定，建立相机坐标系、世界坐标系和机械臂基座坐标系的相对关系；在

HSV颜色空间下使用OpenCV对USB头的图像进行处理，提取

有色物块像素点坐标；在像素点坐标转换到机械臂坐标系后，调用

Dobot自带的Api，实现机械臂的抓取和分拣。

二、实验内容

（1）相机标定。在相机标定上，采用张正友棋盘格标定法标定内参，采用

Aruco获得其内置的RT矩阵从而进行相机外参的标定；机械臂标

定，虽然机械臂拥有固定笛的卡尔坐标系，且现实中世界笛卡尔坐标系和

机械臂笛卡尔坐标系具有可测性，最终通过人工测量的方式实现机械臂的

标定。

（2）完成图像像素的计算。设计一种基于O