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工业机器人日常维护手册

一、绪论：日常维护的重要性

工业机器人作为现代智能制造体系中的关键装备，其稳定、高效运行直接关系到生产节奏、产品质量乃至企业的整体竞争力。日常维护工作，看似细微，实则是保障机器人长期可靠服役、预防故障发生、延长设备使用寿命、降低综合运营成本的基石。缺乏系统的日常维护，不仅可能导致机器人突发停机，造成生产中断，更可能因小故障的积累演变成大的机械或电气故障，增加维修难度和费用，甚至引发安全事故。因此，建立并严格执行科学的日常维护规程，是每一位机器人操作与管理人员的核心职责。本手册旨在提供一套贴近实际、操作性强的日常维护指引，助力相关人员规范作业，确保工业机器人始终处于最佳工作状态。

二、日常维护的核心原则

在开展工业机器人日常维护工作时，应始终遵循以下核心原则，以确保维护工作的有效性与安全性：

1.预防性为主：日常维护的重点在于“防患于未然”，通过定期检查、清洁、润滑和调整，及时发现并排除潜在的故障隐患，而非等待故障发生后再进行维修。

2.安全性优先：任何维护操作必须在确保人员安全的前提下进行。严格遵守设备安全操作规程，正确使用个人防护装备，在进行可能涉及危险的操作前，务必确认机器人已处于安全模式并有效断电、上锁挂牌。

3.规范性操作：严格按照机器人制造商提供的技术手册和本规程的要求进行操作，使用原厂推荐或同等质量的备件、润滑油品及工具，避免因不规范操作导致二次损坏。

4.细致入微：维护工作需要耐心和细致，不放过任何一个细节。从外观检查到数据读取，从异响判断到参数对比，细致的观察和记录是发现早期故障征兆的关键。

5.记录与追溯：建立完善的维护记录制度，详细记录每次维护的时间、内容、发现的问题及处理结果。这些记录不仅是设备状态评估的依据，也为后续的故障诊断和维护策略优化提供数据支持。

三、每日维护项目与操作指南

每日维护是频次最高、也最基础的维护工作，应在每班次机器人投入正式生产前或生产结束后进行，重点关注机器人的基本状态和关键安全要素。

（一）开机前检查

1.电源与气源检查：

*确认机器人主电源、控制柜电源及外围设备电源连接正常，无松动、破损现象。

*检查气源压力是否在规定范围内，气管连接是否牢固，有无漏气现象。

2.急停装置测试：

*测试机器人本体、控制柜及teachpendant（示教器）上的急停按钮是否功能正常，按下后机器人应立即停止所有运动。

3.周边环境检查：

*清理机器人工作区域内的杂物、油污、积水，确保运动路径畅通无阻。

*检查工作区域安全围栏、光栅等安全装置是否完好有效。

4.电缆与管线检查：

*目视检查机器人本体电缆、控制柜连接电缆、信号线缆及气管有无明显的破损、老化、扭曲或被挤压现象。

*检查电缆拖链（若有）运行是否顺畅，内部电缆有无过度磨损。

（二）开机后状态确认

1.启动过程监控：

*开启控制柜电源，观察启动过程是否平稳，有无异常声响或报警信息。

*待系统启动完成后，检查示教器显示屏上是否有故障代码或警告提示，如有，需先排除。

2.坐标轴回零（如需）：

*根据操作规程，在必要时执行机器人坐标轴回零操作，确保机器人坐标系准确。

3.手动操作测试：

*在手动低速模式下，操纵机器人各轴进行小范围运动，检查运动是否平稳、顺畅，有无卡顿、异响或异常震动。

*测试TCP（工具中心点）的定位精度是否基本符合要求（可通过简单的重复定位动作判断）。

4.辅助设备联动检查：

*如机器人配有抓手、焊枪、传感器等末端执行器或辅助设备，需检查其连接是否牢固，动作是否正常。

（三）运行中监控（巡视）

在机器人自动运行期间，操作人员应定期对其进行巡视检查：

1.有无异常声响：注意倾听机器人运行时是否有别于正常状态的异响，如金属摩擦声、撞击声、电机啸叫声等。

2.有无异常发热：用手背轻触电机、减速机等关键部件外壳（确保安全前提下），感知其温度是否过高。

3.有无漏油现象：观察各轴关节、减速机输出轴等部位是否有润滑油渗漏。

4.电缆运动情况：观察运动时电缆的拖拽、弯曲是否正常，有无过度拉伸或与其他部件干涉。

5.工作状态指示灯：留意控制柜及机器人本体上的状态指示灯是否正常。

（四）关机后清理与记录

1.工作区域清理：

*生产结束后，关闭机器人及相关设备电源、气源。

*清理机器人本体及工作区域的粉尘、油污、铁屑等杂物，特别是末端执行器和夹具。

2.示教器归位：将示教器放置在指定的安全位置，避免碰撞或掉落。

3.维护记录：填写当日维护检查表，记录运行状况、发现的问题及处理情况。

四、每周/每月维护项目

除每日维护外，还需按每周或每月的周期进行更深