《高等机构学（第2版）》课件——第13章-机构动力分析.pptVIP

13.1刚体动力学基础

13.1.1刚体的线动量、角动量和质量参数

作空间运动的质量为m的刚体，其上的连体坐标系为，角速度为。

刚体质心的坐标在C点，质心的坐标可如下积分求得：

1



rcrdm(13-1)

mm

当坐标原点与质心重合时，，质心的矢径为零。刚体线动量是刚体

内所有各质点动量的矢量和，即：

nn

Plimmivilimmi(v0ωri)v0dmωrdm

nn(13-2)

i1i1mm

13.1刚体动力学基础

13.1刚体动力学基础

13.1刚体动力学基础

13.1刚体动力学基础

Ixx，Iyy，Izz分别称之为刚体m对轴x，y和z的惯性矩。另三个积分为





IxyIyxrxrydm

m





IyzIzyryrzdm(13-12)

m



IzxIxzrzrxdm

m

Ixy，Iyz，Izx分别称之为刚体m对轴xy，yz和zx的惯性积。积分

222

IO(rxryrz)dm(13-13)

m

称为极惯性矩。它与三个轴惯性矩有如下关系

1

I(III)

O2xxyyzz(13-14)

13.1刚体动力学基础

13.1刚体动力学基础

13.1.2惯量矩阵的变换及惯量椭球

13.1刚体动力学基础

IC确定以后，可利用式(13-20)计算刚体对任意点O的惯量张量。

式(13-20)各项向Oxyz投影写成矩阵形式如下

y2z2-xyzx

cccccc

22

[IO][IC]m-xcyczcxcyczc(13-22)

22

zcxcyczc