单片机控制舵机原理与PWM信号分析.pdfVIP

单片机控制舵机

我们知道，舵机和步进电机、直流电机等都是感性负载，单片机的驱动电流

较小，我们驱动直流电机、步进电机的时候都使用了驱动模块，也就是功率放大

器件。那驱动舵机的时候是否需要呢？因为舵机集成了驱动电路，可以对我

们输入的PWM信号直接采样，所以，控制舵机的时候，用一个单片机的PWM输出

引脚即可，这大大精简了电路的设计。

1.舵机供电电压和电流

要使舵机工作在额定功率下，电路方面需要满足舵机的要求，包括电流和电

压，这个我们可以根据舵机的具体参数选择，比如某款舵机参数如下：

扭力：13kg/cm(at4.8V)15kg/cm(at6V)

速度：0.18sec/60°(at4.8V)0.15sec/60°(at6V)

工作电压：4.8v-6v

根据以上的信息，我们能够6V的电压，我们知道，设备的电流是

由负载决定的，比如舵机空载控制的时候一般电流是不大于400mA，但是带负载

的时候可能大于1A，然后我们设计机械臂的时候有5个舵机，因为处于不同的

关节，所以实际使用中不会每个舵机都同时达到最大电流，那这里就可以选择

6V5A的电源。

要输出这么大的电流，一般的LDO(线性稳压器)是的了，需要选择

开关稳压，而一般的也没有固定5V输出的，需要选择可调的版本，通

过电阻调节输出电压至6V。

这里我们选择XL4015,根据手册，这款可以满足我们的要求，如图1。

Singlechipcomputer

controlservo

Weknowthatservo,steppermotor,DCmotor,etc.areinductiveloads,

andthedrivingcurrentofthemicrocontrollerissmall.WhenwedriveDC

motorandsteppermotor,weusedrivingmodu,thatis,power

amplificationdevices.Soisitnecessarytodrivetheservo?Becausethe

servointegratesadrivingcircuitandcandirectlysamplethePWMsignal

weinput,sowhencontrollingtheservo,youcanusethePWMoutputpin

ofamicrocontroller,whichgreatlysimplifiesthecircuitdesign.

1.Theservopowersupply

voltageandcurrent

Tomaketheservoworkatratedpower,thecircuitneedstomeettherequirements

oftheservo,includingcurrentandvoltage.Wecanchoosethisbasedonthespecific

parametersoftheservo,suchastheparametersofacertainservoareasfollows:

Torque:13kg/cm(at4.8V)15kg/cm(at6V)

Speed:0.18sec/60°(at4.8V)0.15sec/60°(at6V)

Operatingvoltage:4.8v-6v

Basedontheaboveinformation,itisbesttoprovideavoltageof6V.

Weknowthatthecurrentoftheequipmentisdeterminedbytheload.For

example,whentheservoisno-loadcontro