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农业工程领域绳驱动机械臂的结构设计与优化研究
目录
一、文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
二、绳驱动机械臂系统总体方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2绳驱动机构选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.3机械臂构型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.4驱动与控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.5方案可行性论证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
三、机械臂结构建模与运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1三维几何建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2自由度与约束分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.3正运动学求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.4逆运动学求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.5工作空间仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
四、绳驱动系统力学特性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.1绳索力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.2驱动力与张力分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.3多绳协调控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.4绳索变形与补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.5力学仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
五、结构优化设计与轻量化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.1设计变量与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.2拓扑优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.3尺寸参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.4材料选择与疲劳分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.5优化前后性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
六、样机开发与试验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
6.1样机加工与装配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
6.2测试平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
6.3运动精度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
6.4负载能力试验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
6.5农业场景应用测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
7.1研究成
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