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视觉伺服协作机器人的阻抗控制技术优化
目录
视觉伺服协作机器人的阻抗控制技术优化（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
视觉伺服协作机器人简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.3应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
阻抗控制技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.1阻抗控制技术的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2阻抗控制技术的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.3阻抗控制技术的主要特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
视觉伺服协作机器人的阻抗控制技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.2存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.3发展趋势与前景预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
阻抗控制技术优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
5.1优化策略的理论依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
5.2优化策略的实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
5.3优化策略的效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
视觉伺服协作机器人阻抗控制技术优化实验设计．．．．．．．．．．．．．48
6.1实验目的与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
6.2实验设备与材料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
6.3实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
6.4实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
7.2研究不足与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
7.3未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
视觉伺服协作机器人的阻抗控制技术优化（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．73
文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
视觉伺服协作机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
2.1定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
2.2工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
2.3应用领域．．．．．．．．．
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