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分布式多AUV协调控制技术：算法、挑战与应用前景探究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴藏着无尽的资源与未知的奥秘，对人类的生存与发展具有不可估量的战略意义。随着陆地资源的日益短缺以及人类对海洋认知的逐步加深，海洋探索与资源开发已然成为全球关注的焦点。在这一宏大的背景下，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）凭借其高度的自主性、灵活性以及对复杂水下环境的适应性，成为了海洋探测与作业的核心装备。

然而，单一AUV在执行任务时存在诸多局限性。其能源供应有限，续航能力不足，难以长时间在广阔的海域开展工作；搭载的