《工业机器人技术及应用》课件_第6章.pptxVIP

第6章机器人的驱动系统及传感系统;

6.1电机驱动;

2.直流电机和交流电机

此处从速度和散热两个角度来分析直流电机和交流电机的区别。电机的散热是影响电机性能的主要因素,热量主要来源于电流流过绕组的电阻产生的热量、铁耗(包括涡流损

耗和磁滞损耗)的热量、摩擦损耗的热量、电刷损耗的热量、短路电流损耗的热量等。

直流电机是通过改变直流电机线圈绕组中的电流来控制电机转子的速度的。当电流增加(或减小)时,在转子上负载相同的情况下,转子速度也随之增加(或减小)。;

直流电机是由静止不动的定子部分和运行转动的转子部分组成的。定子由机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷装置等组成,它的主要作用是产生磁场。转子是直流电机进行能量转换的枢纽,由转轴、电枢铁芯、电枢绕组、换向器和风扇等组成,它的主要作用是产生电磁转矩和感应电动势。直流电机的主要热量来源于电流流过时转子上产生的热量,通常借助空气的绝缘特性,通过气隙、永久磁体、电机机体向周围环境散热。;

交流电机的速度是供电的交流电源频率的函数。交流电源频率是不变的,因此交流电机的速度一般不变。交流电机也由定子和转子组成,其转子是永久磁体,定子上缠绕着绕

组,因此,主要热来源是定子中产生的热量,交流电机通过机体直接传导到空气中来散热。由于交流电机在热传送中没有气隙存在,总的热传导系数比较高,因此交流电机可以承受相当大的电流而正常工作。;

3.有刷电机和无刷电机

有刷电机是依靠电刷和换向器来实现换向的,电刷的磨损程度决定着电刷的寿命,因此需要不断维护。无刷电机是采用电子开关器件代替传统的接触式换向器和电刷来换向的

电机,具有可靠性高、无换向火花、机械噪声低等优点。;

4.伺服电机和步进电机

为了增加电机力矩而保持期望的速度,则必须给转子、定子或同时给两者增加电压(或电流),电机的转速和反电动势不变而力矩增加。伺服电机是通过改变电机的电压或电

流来维持转速/力矩平衡的一种电机。伺服电机需要反馈装置为控制器发送电机的角度???速度信号,如编码器、旋转变压器电位器和转速计等传感器。

伺服电机有交流伺服电机和直流伺服电机两种。;

交流伺服电机的定子在铁芯中放置了空间互成90°的两相绕组,一组为两端施加恒定激磁电压的激磁绕组,另一组为两端施加控制电压的控制绕组。当定子绕组加上电压后,伺服电动机就会转动起来。当任意一个绕组上所加的电压反相时,旋转磁场的方向就发生改变,电机的方向也随之发生改变。伺服电机中无电刷和换向器,工作可靠、维护和保养要求低,并且其惯量小易于提高系统速度。;

直流伺服电机指直流有刷伺服电机,其具有电机体积小、重量轻、响应快、速度高、惯量小、转动平滑、易于实现智能化的特点,但其制造困难、制造成本高、维护不方便(换碳

刷)、产生电磁干扰等不足限制了其使用范围。;

步进电机的工作原理为当给定子线圈通电时,永磁转子将旋转至与定子磁场一致的方向,切断当前定子线圈中的电流对下一组线圈通电,转子将再次转到和新磁场方向一致的

方向。每次旋转的角度等于步距角,在[0,180]之间,通过不断接通或关断使转子连续旋转(如图6-1所示)。;

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为了增加步进电机的精度,需要在转子和定子上加工数量不同的齿,如转子上50个齿,定子上40个齿,这将产生1.8°的步距角,即每转步进200步,计算如下:;

下面对常见的步进电机和伺服电机的参数进行比较,可为选型做参考。

(1)矩频特性。

(2)控制精度。

(3)过载能力。

(4)运行控制。

(5)电机速度响应。;

6.2液压驱动;

1.直线液压缸

直线液压缸输出的力为

式中,A代表活塞的有效面积,p为工作压强。;

2.旋转液压缸

旋转液压缸输出的力矩为

式中,p是液体压强,t是旋转液压缸的厚度或宽度,r1和r2是旋转液压缸的内径和外径,dA是液压缸的元面积。;

对于液压缸的位移和速度控制,可通过控制流入液压缸的液体容量来控制总位移,可控制液体流入速度来控制活塞速度,其控制模型可表示如下:

在液压驱动系统中液体的流量dV为

液体容量Q为;

因此,期望位移dx为

式中,d表示旋转液压缸的直径。;

6.3气动驱动;

气缸只能对该关节赋予一定的初值,即只能全程伸开或全程收缩,但不能控制它在两个极限之间的位置,两个关节只能在它的运动极限内定位,因此,定义气缸为1/2自由度。

气动驱动系统主要包括真空吸盘(或抓取末端)、真空发生器、电磁阀、气缸等部分。真空吸盘原理和气动抓取原理分别如图6-2和图6-3所示。真空发生器用于产生负压,电磁阀用于控制气体状态。;

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1.真空发生器

真空发生器