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工业机械手简介

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第一章绪论

1.1前言

用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，

按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

机械手一般分为三类:

第一类：是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装

置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械

的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类：是需要人工才做的，称为

操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无

线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类：

是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。

1.2工业机械手的简史

机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

（1）1954年USA工程师德尔沃最早提出机械人的概念；

（2）1959年USA德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人；

（3）1962年USA正式将机械人的使用性提出来，且制造出类似人的手臂；

（4）1967年JAN成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会；

（5）1970年在USA召开了第一届工业机械人学术会，并的到迅速普及；

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（6）1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的的工业机械人，当时是液

压驱动，能载重大成就45KG；

（7）到1980年在JAN得到普及，并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到了前

所未有的发展与提升，在就是后来到台湾再到大陆。

第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能

力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉

机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。

第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电

视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturingsystem)和

柔性制造单元(FlexibleManufacturingCell)中重要一环。

随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活

跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。

1.3机械手的组成

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。其组成及相互关系如下图：

驱动部分

行程检测装置控制部分执行机构

被传动物件手部

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1.4本文主要研究内容

本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机

械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动

进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部

分、驱动部分）的设计工作。

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第二章机械手的总体设计方案分析

本课题是搬运机器人的设计。在本章中对机器人的机械手的座标形式、自由度、驱动机

构等进行了确定。因此，机器人的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务。

2.1机械手功能原理图

图2.1机械手功能原理图

2.2机械手基本形式的选择

常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种:(1)直