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自主水下航行器组合导航算法研究与系统实现：技术融合与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的生物、矿产、能源等资源，在全球的生态平衡、气候变化调节以及经济发展中扮演着举足轻重的角色。近年来，随着陆地资源的逐渐减少以及人类对海洋认知和探索需求的不断增长，海洋开发与利用已成为国际社会关注的焦点和研究热点。

自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种能够在水下自主执行任务的无人智能装备，具备不受电缆束缚、活动范围广、隐蔽性好、可重复使用等显著优势，在海洋军事、资源勘探