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FreeRTOS：FreeRTOS信号量与互斥量使用详解

1FreeRTOS基础概念

1.1FreeRTOS简介

FreeRTOS（FreeReal-TimeOperatingSystem）是一个开源的实时操作系统内核，适用于微控制器和嵌入式系统。它提供了基本的实时操作系统功能，如任务调度、任务间通信（信号量、消息队列、互斥量）和内存管理。FreeRTOS的轻量级和可移植性使其在物联网（IoT）和嵌入式设备开发中非常受欢迎。

1.1.1特点

开源与免费：FreeRTOS遵循MIT许可，可以免费用于商业和非商业项目。

可移植性：内核可以移植到多种微控制器架构上，包括ARM、MIPS、x86等。

轻量级：占用的内存和处理资源较少，适合资源受限的嵌入式设备。

实时性：提供了实时操作系统的特性，如优先级调度和时间片轮转。

1.2信号量与互斥量的作用

在多任务环境中，信号量和互斥量是用于任务间同步和资源管理的关键机制。

1.2.1信号量

信号量是一种用于控制对共享资源访问的机制。它维护一个计数器，当计数器大于零时，任务可以访问共享资源。当一个任务访问资源后，计数器减一；当任务释放资源时，计数器加一。这样可以确保多个任务不会同时访问同一资源，避免了资源冲突和数据不一致。

1.2.1.1示例：使用信号量控制LED灯的访问

#includeFreeRTOS.h

#includesemphr.h

#includeled.h

SemaphoreHandle_txLED_Semaphore;

voidvLEDTask1(void*pvParameters)

{

for(;;)

{

if(xSemaphoreTake(xLED_Semaphore,portMAX_DELAY)==pdTRUE)

{

vLEDOn();//打开LED灯

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));

vLEDOff();//关闭LED灯

xSemaphoreGive(xLED_Semaphore);

}

}

}

voidvLEDTask2(void*pvParameters)

{

for(;;)

{

if(xSemaphoreTake(xLED_Semaphore,portMAX_DELAY)==pdTRUE)

{

vLEDOn();//打开LED灯

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));

vLEDOff();//关闭LED灯

xSemaphoreGive(xLED_Semaphore);

}

}

}

voidvMainFunction(void)

{

xLED_Semaphore=xSemaphoreCreateBinary();

xTaskCreate(vLEDTask1,LEDTask1,configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL,tskIDLE_PRIORITY+1,NULL);

xTaskCreate(vLEDTask2,LEDTask2,configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL,tskIDLE_PRIORITY+2,NULL);

}

在这个例子中，xLED_Semaphore是一个二进制信号量，用于控制对LED灯的访问。vLEDTask1和vLEDTask2是两个任务，它们尝试获取信号量以控制LED灯。由于信号量的计数器一次只能为一个任务提供访问权限，因此两个任务会交替控制LED灯，避免了同时访问。

1.2.2互斥量

互斥量是一种特殊的信号量，用于确保在任何时刻只有一个任务可以访问共享资源。与信号量不同，互斥量具有所有权的概念，即一个任务在获取互斥量后，只有该任务才能释放互斥量，这可以防止优先级反转问题。

1.2.2.1示例：使用互斥量保护全局变量

#includeFreeRTOS.h

#includesemphr.h

SemaphoreHandle_txMutex;

intglobalVariable=0;

voidvTask1(void*pvParameters)

{