湖南电气职业技术学院《机器视觉与模式识别》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效

密

封

线

第PAGE1页，共NUMPAGES3页

湖南电气职业技术学院《机器视觉与模式识别》

2023-2024学年第二学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共20个小题，每小题1分，共20分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在ROS中，对于机器人的安全机制设计，需要考虑防止机器人对人员和环境造成伤害。假设机器人在工作过程中遇到异常情况，以下哪种安全措施能够及时停止机器人的运动，保障安全？（）

A.依靠人工紧急停止按钮

B.设置软件的安全阈值，自动停止

C.不采取任何安全措施

D.降低机器人的运动速度，减少危险

2、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）（）

A.全局规划器

B.局部规划器

C.控制器

D.以上都是

3、在使用ROS进行机器人导航时，需要考虑环境地图的构建和更新。假设机器人所处的环境经常发生变化，以下哪种地图表示方式更适合这种动态环境？（）

A.栅格地图

B.拓扑地图

C.特征地图

D.以上都不适合

4、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）（）

A.字典

B.列表

C.数组

D.树

5、ROS中的日志（Log）功能用于记录系统运行信息。如果日志记录过于详细，会带来什么后果？（）

A.占用大量存储空间

B.有助于快速定位问题

C.系统性能提升

D.对系统没有影响

6、在机器人操作系统中，用于启动机器人模拟环境的工具除了Gazebo还有哪些？（）（）

A.V-REP

B.Webots

C.MuJoCo

D.以上都是

7、在ROS中，为了提高代码的可读性和可维护性，常常使用命名空间（Namespace）。假设一个大型机器人系统中有多个相似的功能模块，以下关于命名空间的作用，哪一项是不正确的？（）

A.命名空间可以避免话题和服务名称的冲突，提高系统的可扩展性

B.通过使用不同的命名空间，可以将相关的节点和资源组织在一起，便于管理

C.命名空间对节点之间的通信没有影响，节点可以跨越命名空间进行通信

D.命名空间可以增加代码的复杂性，一般情况下应尽量避免使用

8、ROS中的机器人控制框架需要具备稳定性和实时性。假设有一个需要高精度和快速响应的机器人操作任务，以下哪种控制策略可能最为合适？（）

A.PID控制B.模糊控制C.自适应控制D.开环控制

请分别说明每个控制策略的工作原理以及在该任务中的表现

9、假设在ROS中开发一个用于救援任务的机器人，需要具备在恶劣环境下的自主导航和通信能力。以下哪种导航算法和通信技术可能会被应用？（）

A.惯性导航和卫星通信

B.基于地标识别的导航和短波通信

C.磁导航和无线Mesh网络

D.以上都有可能

10、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）（）

A.任务进度

B.中间状态

C.两者皆有

D.以上都不是

11、假设要在ROS中开发一个能够适应不同地形和环境的移动机器人，需要对机器人的底盘控制进行优化。以下哪种控制算法能够更好地处理地形变化和不确定性，提高机器人的通过性和稳定性？（）

A.PID控制算法

B.模糊控制算法

C.开环控制算法

D.不进行控制算法优化，使用默认设置

12、在ROS中，为了提高机器人系统的性能和实时性，通常会对节点进行优化。假设一个节点处理大量数据导致性能瓶颈，以下哪种优化方法可能最为有效？（）

A.减少节点之间的通信次数

B.使用更复杂的算法来处理数据

C.增加节点的数量来分担任务

D.降低数据的采样频率

13、在机器人的视觉检测任务中，需要对物体的特征进行提取和识别。假设要检测一批具有相似外观但细微差异的零件。以下哪种特征提取方法能够有效地捕捉这些差异，并实现准确的识别？（）

A.形状特征

B.纹理特征

C.颜色特征

D.深度特征

14、ROS中的节点可以分布在不同的计算平台上。当节点之间的计算能力差异较大时，如何平衡系统的负载？（）

A.将计算任务分配给能力较强的节点

B.对计算任务进行分割，分配给不同的节点

C.根据节点的负载情况动态调整任务分配

D.以上方法都可以

15、在ROS中，当需要实现机器人与外部设备（如其他计算机、移动设备）的远程通