第三章自动控制原理.ppt

第3章热工对象和自动调节器的动态特性;本节内容简介;为何要了解对象动态特性?;最基本的自动控制系统如图3-4-1所示，它由变送器、调节器、执行器和被控对象组成的闭环系统。;实际中，在系统分析时又往往将执行器（包括调节阀）、对象及变送器称为“广义对象”，这样就形成如图3-4-2所示的控制系统组成方框图。;系统的传递方框图如图3-4-3所示：;自控系统的主要组成:被控对象+自动调节器

设计步骤:

(1)按照过程要求选择被调量和控制量;

(2)建立被控对象的动态数学模型;

(3)确定控制系统结构，选择控制规律，确定控制器参数;

(4)控制系统进行仿真;

(5)现场投运，根据投运结果对系统进行必要的修正.;一个被调量一个控制量的单回路反馈控制系统:;内部扰动：(除了调节器输出u以外，会引起调节量q变化的扰动)；

外部扰动:

内扰特性:G0(s)

外扰特性:G01(s)…G0n(s)

调节器动态特性:GR(s);3.1概述;系统输出y和控制器输出u对外扰的传递函数:;特点:

分子:信号传递通道环节积;

分母:系统的特征多项式(闭环)

G0(s):十分重要,内扰特性影响稳定性;

G01(s)外扰特性在分子上,不影响稳定性.;§3.2热工对象动态特性的特点;x;按有无自衡能力分类;按储蓄容量的数量分类;3.2热工对象-有自平衡能力;3.2热工对象-有自平衡能力;3.2热工对象-有自平衡能力;3.2热工对象-有自平衡能力;3.2热工对象-无自平衡能力;3.2热工对象-无自平衡能力;3.2热工对象-无自平衡能力;热工对象特征参数;热工对象传递函数;3.3由实验阶跃响应曲线求对象近似传递函数;由可得拐点A的坐标：;拐点A的输出y(t)的变化速度是最大的:;延迟时间:;取n=1,2,….得关系表：;和的曲线;当计算的不为整数时，即则可用表示近似传递函数;2．两点法(选点法);(1) 可以用二阶惯性环节近似的对象;由得到的和由得到的;当;当输入为阶跃函数时，输出为：;表3-2高阶惯性环节阶数n与的计算结果;二．无自平衡能力的对象;Y(t)的渐近线(令t-∞)方程为：;表3-3n与关系的计算结果：;当n=6时，将传递函数形式简化为：;三、数值积分方法(面积???)求对象近似传递函数;当输入阶跃扰动时:;将展开成的幂级数：;对比等号两边同次幂的系数可得到：;由于数值计算的误差，实际上只能定出三个常数(B0,B1,B2)，B3以上系数误差越来越大，已经没有实际意义。

根据这三个常数可以写出好几种不同形式的传递函数，究竟哪一种形式合理，还应从阶跃响应曲线的大致形状来判断。

因此，用数值积分方法从阶跃响应曲线求出传递函数表达式时，仍需先选择一种传递函数的形式，其中只有三个常数需要确定。;例如：对于一般有自平衡能力的热工对象，可用;积分可以采用数值积分和列表计算的方法，一般从实验得到的阶跃响应曲线上读出10-12个点，各点间最好取相同时间间隔.;3.4自动调节器的基本调节作用;由仪器、仪表完成的这一操作过程称为自动调节。;调节规律就是调节器输出信号与其输入信号之间的动态关系，从理论上说可有各种形式的函数关系，然而实践总结出三种基本调节规律，为广泛采用。三种基本调节规律:;一、比例调节规律;工程中，常用比例带来描述其控制作用的强弱，即：;由图3-4-4可以看出，在t0时刻前，系统处于稳定状态；t0时刻偏差信号发生阶跃变化，对于定值控制系统，即被调量产生阶跃变化，调节器输出控制作用U(t)将成比例地变化，而且几乎是同时产生的。;例、单容对象的比例调节过程;水箱水位在调节阀开度的扰动下的传递特性为：;由图3-4-6可得：;上述分析可以得出：;二、积分调节规律;由图3-4-7可以看出:;由以上分析,可知积分调节规律具有以下特点:;例、单容对象的积分调节过程;由图3-4-8写出系统闭环传递函数：;当即Ti≥4T1K1时，调节过程为非周期;

当即Ti＜4T1K1时，为衰减振荡过程;

当相当于Ti→0,即积分作用无限强时，为等幅振荡过程。;然而,单容对象的一阶方程描述是经过简化的，忽略了其他一些因素后抽象出的数学表达式，一旦其他因素在积分作用较强时起了作用，那么调节系统也可能出现不稳定。;三、比例积分调节规律;由图可以看出:;例、单容对