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总第263期机械管理开发Total263

2025年第3期MechanicalManagementandDevelopmentNo.3,2025

自动化系统设计D0I:10.16525/14-1134/th.2025.03.069

汽车起重机吊装安全联动自动化控制方法

马峰

（太原重工股份有限公司，山西太原030024）

摘要：为了提升汽车起重机的操作效率、安全性和稳定性，提出汽车起重机吊装安全联动自动化控制方法。该方

法利用高精度传感器实时感知作业环境，基于感知数据自动规划最优吊装路径。通过动态分析与反馈控制机制，对

起重机及起吊物运动进行精细调控。设计模糊PID串联控制器，实现起重机各部件间的紧密协同与智能调整。实验

结果表明，研究方法在不同负载条件下均能有效控制起重机的响应速度，符合设计标准，还显著增强了起重机的操

作效率、安全性和稳定性。

关键词：汽车起重机；吊装施工；吊装路径；摆动控制；安全联动控制

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1003-773x(2025)03-0195-03

0引言的A*算法，计算出从吊装起点到终点的最低成本路

随着现代工业与基础设施建设的快速发展，汽车径。路径规划的成本函数f(n)可以表示为：

起重机作为关键的重型吊装设备，在桥梁建设、高层f(n)=g(n)+h(n).(1)

建筑施工、设备安装及紧急救援等领域发挥着不可替式中：g(n)为从起点到任意节点n的实际成本;h(n）

代的作用[1。然而，汽车起重机的操作复杂度高、作业为从节点n到终点的估计成本。

环境多变、安全风险大，对操作人员的技能水平要求

极高。因此，如何提升汽车起重机的吊装作业安全性，传感器探测范围

提升自动化控制的效率与精确度是当前的重要任务[。X

在此背景下，研究并开发一套汽车起重机吊装安全联吊臂

动自动化控制方法，不仅能够有效降低人为操作失误转台

带来的风险，提高作业效率，还能在复杂多变的环境

中保障作业人员和设备的安全。因此,本文方法旨在图1感知结构示意图

通过集成先进的传感器技术、智能算法、自动化控制这一路径规划过程不仅能够智能地避开所有障

技术及远程监控技术,实现对起重机吊装过程的全方碍物,还充分考虑了吊装作业的力学平衡与稳定性要

位、实时监控与智能调控。求，从而规划出最优的吊装路径。

1自动规划起重机吊装路径2制定起重机摆动精确控制策略

由于吊装作业中手动规划路径可能受到人为判为了确保吊装作业能够稳定执行，并使被吊装的

断误差、经验不足或环境复杂多变的影响，存在安全物品精准地定位于预定位置，汽车起重机吊装安全联

隐患和效率问题。为了解决这些问题,本文提出一种动自动化控制方法中关键实施了起重机摆动精确控制

汽车起重机吊装安全联动自动化控制方法，该方法首策略。该策略采用如公式(2)所示的状态反馈控制律：

先聚焦于起重机作业现场环境数据的实时感知，并据u(t)=-Kx(t).(2)

此自动规划出最优的吊装路径。式中:u(t)为控制系统的输入;x(t)为系统状态;K为

首先，本文采用先进的回转四周近侧环境全方位控制增益矩阵