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铺管船循迹控制方法：模型、策略与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球经济的快速发展，对能源的需求与日俱增。陆地资源经过长期的开发，储备逐渐减少，难以满足不断增长的能源需求。在此背景下，海洋资源因其丰富的储量和巨大的开发潜力，成为了各国关注和开发的重点。据统计，全球海洋石油储量约占全球石油总储量的34%，海洋天然气储量约占全球天然气总储量的40%。在海洋资源开发中，海底管道作为连接海上油气田与陆地或海上集运站的关键通道，承担着将开采出的油气资源安全、高效输送的重要任务。

铺管船作为铺设海底管道的核心装备，其性能和作业能力直接影响着海底管道铺设的质量、效率和成本。近年来