常用高性能过控系统.pptVIP

***************************Smith预估控制系统此时形成了两个调节系统，一个系统根据预估值对对象进行调节，另一个系统则对误差进行抑制。两个系统共用PID调节装置！重点2第61页，共70页，星期日，2025年，2月5日Smith预估控制系统目的：使结构紧凑第62页，共70页，星期日，2025年，2月5日Smith预估控制系统Smith预估控制器结论：第63页，共70页，星期日，2025年，2月5日Smith预估控制的效果Smith预估控制在模型有差的情况下依然具有良好的调节效果！仿真实验2第64页，共70页，星期日，2025年，2月5日总结：预估控制的特点与问题2、Smith预估控制要求掌握被控对象的数学模型，该条件在很多时候不易满足。1、Smith预估控制器是与被控对象传递函数相关的专用控制器，对不同的系统需要特殊设计。3、Smith预估本身对模型的偏差有一定的补偿作用，但在模型偏差较大的情况下控制效果也不理想。第65页，共70页，星期日，2025年，2月5日纯滞后系统的Smith预估控制一、工业实际中的纯滞后系统二、纯滞后对系统性能的影响三、Smith预估控制的基本思想四、改进型Smith预估控制系统第66页，共70页，星期日，2025年，2月5日Smith预估控制的问题针对模型变化的情况，我们可以在线辨识被控对象的传递函数，然后实时调整Smith预估控制器。这样就成为了一种自适应控制系统！在工业实际中，被控对象模型的时变很多时候表现在开环放大倍数的变化上，而且有时放大倍数的变化幅度还比较大。在这种情况下普通的史密斯预估控制器的效果就不是很理想，针对这种特殊情况可以考虑改进型史密斯预估控制器。参数变化剧烈时如何处理？第67页，共70页，星期日，2025年，2月5日改进型Smith预估控制系统作业：1、自学改进型Smith预估控制系统。2、课后作业6－15、16、17、18。第68页，共70页，星期日，2025年，2月5日改进型Smith预估控制器第69页，共70页，星期日，2025年，2月5日控制效果对比第70页，共70页，星期日，2025年，2月5日**********************c)观察控制过程，适当调整调节器参数，使系统满足工艺要求。串级控制系统的参数整定4.1)一步整定法。主、副控制回路时间常数错开的情况(T01/T02=3~10）a)将副回路置于纯比例控制，由经验设定副调节器参数b)闭合副回路，按普通单回路控制系统的整定方法整定主回路PID参数4)串级控制系统PID参数的整定方法第29页，共70页，星期日，2025年，2月5日c)按先副后主、先比例后积分再微分的次序投入运行，观察修改到满意。返回串级控制系统的参数整定4.2)两步整定法。a)工况稳定，主副回路均闭合，用4:1的衰减比求得b)将副回路等效成一个环节，同样的方法求得第30页，共70页，星期日，2025年，2月5日按两步整定的方法，反复试凑主副回路的PID参数！串级控制系统的参数整定4.3)逐步逼近法。主、副控制回路时间常数接近的情况第31页，共70页，星期日，2025年，2月5日1.适用于容量滞后较大的过程：选容量滞后较小的辅助变量，减小时常，提高频率。（图6－8）2.适用于纯滞后较大的过程：（图6－9,）工艺要求：过滤前的压力稳定在250Pa;特点：距离长，纯滞后时间长。仿丝胶液压力与压力串级控制。串级控制系统的适用范围第32页，共70页，星期日，2025年，2月5日5.适用于非线性过程注意：串级控制虽然应用范围广，但必须根据具体情况，充分利用优点，才能收到预期的效果。4.适用于参数互相关联的过程：3.适用于干扰变化剧烈、幅度大的过程：串级控制系统的适用范围返回第33页，共70页，星期日，2025年，2月5日前馈控制系统例：换热器温度控制系统由于反馈控制过程中不可避免的存在偏差，所以反馈控制无法实现完美的控制。第34页，共70页，星期日，2025年，2月5日采用前馈控制的效果由此可见前馈控制理论上可以实现完美的控制效果但它是一种开环控制，控制结果无法检验。第35页，共70页，星期日，2025年，2月5日前馈控制的特点前馈控制的特点1前馈控制是一种开环控制。2前馈控制是一种按干扰大小进行补偿的控制。3前