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水下机器人水库隐患检查技术应用研究
目录
文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
水下机器人技术与水库环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1水下机器人系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1.1载体平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1.2控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.1.3传感器系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.1.4能源系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.2水库环境特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.1水文条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2.2水质状况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.2.3环境风险．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
水库隐患类型与检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.1水库常见隐患类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.1.1防洪设施隐患．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.1.2水工建筑物损坏．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.1.3水下地形地貌变化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.1.4水污染问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.2隐患检测技术原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
基于水下机器人的水库隐患检测系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
4.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
4.2关键技术选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
4.2.1机器人路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
4.2.2多传感器信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
4.2.3基于人工智能的图像识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
4.2.4精准定位与导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
4.3软硬件平台构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
4.3.1软件开发平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
4.3.2硬件设备选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
水库隐患检测应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
5.1工程案例介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
5.2数据采集与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
5.3隐患识别与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91
5.4检
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