工业机器人运动规划与 GPU 集成：cuRobo 在扩展自由度系统中的应用.pdfVIP

工业机器人运动规划与GPU集成：cuRobo在

扩展自由度系统中的应用

LuaiAbuelsamenHarshRana

DepartmentofMechanicalEngineeringDepartmentofMechanicalEngineering

UniversityofCalifornia,BerkeleyUniversityofCalifornia,Berkeley

Berkeley,CA,USABerkeley,CA,USA

harsh.ajay@

Ho-WeiLuWenhanTang

DepartmentofMechanicalEngineeringDepartmentofMechanicalEngineering

本UniversityofCalifornia,BerkeleyUniversityofCalifornia,Berkeley

译Berkeley,CA,USABerkeley,CA,USA

中SwatiPriyadarshiniGabrielGomes

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vDepartmentofMechanicalEngineeringDepartmentofMechanicalEngineering

6UniversityofCalifornia,BerkeleyUniversityofCalifornia,Berkeley

4

1Berkeley,CA,USABerkeley,CA,USA

4

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5摘要—高效的运动规划仍然是工业机器人领域的一个关动力成本上升等挑战促使制造商寻求更可靠的解决方

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:键挑战，特别是在复杂环境中操作的多轴系统。本文通过将案，以保持生产力同时减少运营成本。

v

iNVIDIA的cuRobo库加速的运动规划整合到Vention的模

x块化自动化平台中来应对这一挑战。通过利用精确的基于CAD尽管有这种增长，工业码垛的大多数编程仍然需要

r手动编程特定的航点和轨迹以实现稳健的动作或避障。

a的数字孪生和实时并行优化，我们的系统能够实现快速轨迹生成

和动态避障，适用于拾取和放置任务。我们在配备额外自由度的这种方法耗时且难以适应变化的环境。另一方面，基于

机器人上展示了这种能力，包括带有第七轴龙门架的机器人，并AI和端到端学习的方法对数据的需求量大，在现阶段

在各种场景中进行了性能基准测试。结果表明，在规划速度和鲁还无法满足工业自动化零停机的要求。

棒性方面有了显著提高，突显了基于GPU的规划管道在现代

Vention，该项目的工业合作伙伴，在为制造商提供

工业工作流中实现可扩展性和适应性部署的潜力。

模块化和快速部署解决方案方面处于领先地位。Vention

IndexTerms—工业机器人，运动规划，GPU加速，避

障，轨迹优化，扩展自由度系统的MachineBuilder是一个模块化自动化平台，允许用