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最优轨迹规划在垂直

波动的蛇形运动中使用接触隐式优化

AdarshSalagame,EricSihite,AlirezaRamezani

Abstract—接触丰富的问题，如蛇形机器人运动，为基于

优化的轨迹和非循环接触规划提供了尚未探索但机会丰富的可

能性。迄今为止，大量的控制研究集中在模仿蛇类运动并使用

形状函数复制其独特的运动模式上，这些形状函数要么忽略交

互的复杂性，要么专注于与物质（例如，挖掘运动）的复杂交

互。然而，在这两个范式之间，基于简单的基础刚体动力学模

型和控制框架，能够减轻蛇类运动中的接触和控制分配问题仍

本然缺失。本工作在以下方向作出了有意义的贡献，并通过仿真

译和实验加以证实：1)引入基于微分包含数学中Moreau前进

中法的降阶模型；2)验证模型精度；3)实验验证。

1I.介绍

v

3接触丰富的问题，如蛇形机器人运动，提供了未

5

9被探索的、基于优化的轨迹和非周期性接触规划机会，

2这可以极大地对其他应用——例如把握/非把握多指

0

8.物体操作[1],[2],[3],[4]——产生积极影响（通过提供Fig.1.展示了COBRA在狭小空间内通过垂直波状运动进行移动。

0高效的控制器实现快速且灵巧的操作，得益于运动与

5

2操作之间的内在联系）。复制其独特的运动模式，但缓解在蛇形运动中遇到的

:

v轨迹和非周期接触规划在机器人间歇性与周围环接触和控制分配问题的模型和控制框架仍然缺失。

i

x境互动的研究中近年来受到了广泛关注。然而，蛇形基于差分包含[11]的刚体相互作用数学模型能够

r

a运动提出的问题更为复杂，因为（1）涉及多个接触点，捕捉这些系统的主导动态。这些模型——建立在系统

（2）动作空间是高维的，这增加了可能控制动作的数状态的隐式向前步骤解析上，而不是像典型欧拉方法

那样遵循固定点梯度方式使用于无接

量。因此，在蛇形运动中的控制系统设计主要关注接

触或控制分配。触刚体模型——允许将接触动力学和力建模为关节动

到目前为止，已经开发出大量的控制工作，包括作的非线性函数。然后可以使用这些函数重新表述控

基于主干曲线方法[5]、浮动参考框架[6]、虚拟底盘制问题为一个近似优化问题，对于这个问题存在许多

[7]以及使用扭转和曲率来描述蛇形[6]的概念，同时解决方案工具。

还包括经济模型预测控制（MPC）[8]、粘性环境下的接触隐式优化规划构成了机器人运动许多领域的

MPC[9]和Frenet-Serret框架[10]。虽然蛇形机器人研核心研究组成部分[12],[13],[14]。关键问题是：我们

究的主要重点是模仿蛇的运动并使用中枢模式发生器如何在蛇形运动的背景下重新审视这些工具？在这方

面，利用使用简化的刚性接触模型的蛇形运动模型，

ThisauthoriswiththeDepartmentofElectricalandCom-

puterEngineering,NortheasternUniversity,BostonMAsalagame.a,尽管不能完全捕捉到蛇类接触丰富的运动复杂性，但

a.ramezani@在大多数实际场景中可以使这些简化模型的控制成为

ThisauthoriswithCaliforniaInstituteofTechnology,Pas