第三章机器人运动.pptVIP

四、机器人运动问题的示例1．机器人正运动学问题机器人正运动学问题就是求机器人运动学的正解（forwardkinematics），即在给定组成运动副的相邻连杆的相对位置情况下，确定机器人末端执行器的位置和姿态。通过上述分析可知，运动学正解可用一个反映此相对关系的变换矩阵来表示，这里一般是指开式链的机器人结构。*第29页，共65页，星期日，2025年，2月5日以一个6自由度的机器人为例，如图所示，在该机器人中，除第3个关节为平移关节外，其余均为旋转关节。*第30页，共65页，星期日，2025年，2月5日对于这个机器人，根据图中表示的坐标系为基准坐标系，正运动学问题就是求该机器人末端手指关节6的位置和姿态，也就是在基准坐标系上看关节6，因此找出由到的坐标变换矩阵即可。也就是表示这个机器人的末端指尖的位置和方向，可以由下式给出：*第31页，共65页，星期日，2025年，2月5日其中*第32页，共65页，星期日，2025年，2月5日*第33页，共65页，星期日，2025年，2月5日*第34页，共65页，星期日，2025年，2月5日上式即为该6自由度机器人的运动学正解。对于不同类型的机器人，其坐标变换矩阵的形式不同，要根据实际结构求得。*第35页，共65页，星期日，2025年，2月5日2．机器人逆运动学机器人的逆解问题比较复杂，为了说明问题，下面先以2自由度的机器人为例。如图所示，已知机器人末端的坐标值（x,y），试利用表示*第36页，共65页，星期日，2025年，2月5日根据图中的几何关系可知：（3－38）（3－39）*第37页，共65页，星期日，2025年，2月5日联立求解上述两方程，可分别求出的表达式。因此可进一步得到：将该式代入前面的几何表达式就可求出的表达式。*第38页，共65页，星期日，2025年，2月5日从机器人的手爪末端位置姿态出发，可以求出机器人对应的各关节的角度。该例的机器人是属于平面多关节机器人，对于一般的机械手来讲，其求解过程比较复杂，往往其解不是唯一的.*第39页，共65页，星期日，2025年，2月5日第三节机器人的雅可比矩阵一、雅可比矩阵的定义前面讨论了机器人的指尖位置和方向与各关节的变化位置之间的关系。在本节将进一步讨论指尖的速度与各关节的速度（转动或平移）之间的关系。考虑机械手的手爪位置和关节变量的关系用正运动学方程表示如下：*第40页，共65页，星期日，2025年，2月5日假定这里考虑的是的一般情况，并设手爪位置包含表示姿态的变量，以及关节变量由回转角和平移组合而成的情况。（3－55）*第41页，共65页，星期日，2025年，2月5日若用每个分量表示，则变为在的情况下，将变为手爪位置的关节变量有无限个解的冗余机器人。而工业上常用的多关节机器人手臂，通常用于作业的所需手爪应有3个位置变量和3个姿态变量，总计6个变量。而且由于不采用冗余机器人结构，所以。*第42页，共65页，星期日，2025年，2月5日将式（3－55）的两边对时间微分，可得到下式（3－57）其中（3－58）*第43页，共65页，星期日，2025年，2月5日称为雅可比矩阵（Jacobianmatrix）。若在式（3－57）的两边乘以微小时间，则可得到（3－59）该式是用雅可比矩阵表示微小位移间关系的关系式。*第44页，共65页，星期日，2025年，2月5日二、与平移速度相关的雅可比矩阵现在设基准坐标系为，固定于指尖的坐标系为，在上表示的坐标为，则可以表示如下：（3－60）*第45页，共65页，星期日，2025年，2月5日这时，指尖的平移速度可以写成：（3－61）式中，，其中是关节的数目。这里的称为与平移速度相关的雅可比矩阵。*第46页，共65页，星期日，2025年，2月5日第1页，共65页，星期日，2025年，2月5