第4章 步进电机的控制.pptVIP

步进电机的控制实例（22）第29页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制实例（23）齿距角步距角第30页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制实例（24）第31页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制实例（25）2的补码表示第32页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制实例（26）第33页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制实例（27）第34页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制实例（28）第35页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制实例（29）第36页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制实例（30/50）第37页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制实例（31）第38页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制实例（32）第39页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制实例（33）第40页，共56页，星期日，2025年，2月5日第1页，共56页，星期日，2025年，2月5日内容提要概述顺序控制器开环数值控制器步进电机的控制小结第2页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制步进电机：利用电磁的作用原理将电脉冲信号转换为线位移或角位移的“机电式”数模（D/A）转换器◆输入：脉冲◆输出：位移◆脉冲数：决定位移量◆脉冲频率：决定位移的速度第3页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制（2）步进电机的工作原理定子：3对磁极，6个齿转子：4个齿第4页，共56页，星期日，2025年，2月5日同步电机区别于三相交流异步电机的一个显著特点就是同步电机具有一个特殊功能：同步电机由于定子与转子结构与磁场特性，能够实现与定位用的电磁铁一样具有定位能力。对于交流电机，追求的最佳指标为在电机的气隙中产生一个在空间分布为正弦的圆形磁场。对于由步进电机、数字控制器驱动系统、电力电子技术、先进控制理论而实现的交流伺服系统，可以使同步电机的气隙磁场从连续的旋转磁场变为离散的步进磁场，通过对离散的步进磁场进行控制，可以获得精确的速度控制，进一步获得精确的位置控制。第5页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进传动系统具有较小的电气时间常数（几毫秒）、机械时间常数（几十毫秒到几百毫秒），容量大、效率高、、稳态性能、动态性能佳的特点，克服了电机向大容量发展的瓶颈限制，目前，永磁同步电机的容量已经到500（kW）。第6页，共56页，星期日，2025年，2月5日第7页，共56页，星期日，2025年，2月5日第8页，共56页，星期日，2025年，2月5日第9页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制（3）◆工作过程：—A相通电：A相磁极与0、2号齿对齐；—B相通电：由于磁力线作用，B相磁极与1、3号齿对齐；—C相通电：由于磁力线作用，C相磁极与0、2号齿对齐；—A相通电：由于磁力线作用，A相磁极与1、3号齿对齐；结论：定子按A-B-C-A相轮流通电，则磁场沿A、B、C方向转动360度角，转子沿ABC方向转动了一个齿距的位置。齿数为4，齿距角为90度，即1个齿距转动了90度第10页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制（4）◆步进电机的“相”和“拍”—相：绕组的个数—拍：绕组的通电状态，三拍表示一个周期共有3种通电状态，六拍表示一个周期有6种通电状态，每个周期步进电机转动一个齿距◆步进电机的步距角：步进电机每拍步进的角度θ＝360/(NZ)(齿距角=360/Z)—N：步进电机的拍数—Z：转子的齿数。第11页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制（5）步进电机的工作方式◆单三拍方式—正向旋转，通电顺序为A→B→C→A—反向旋转，通电顺序为A→C→B→A第12页，共56页，星期日，2025年，2月5日步进电机的控制（6）◆双三拍方式—正向旋转，通电顺序为AB→BC