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《工业机器人集成应用》

《工业机器人集成应用》项目二执行单元集成及功能调试任务2.5执行单元伺服轴PLC编程调试执行单元PLC信号分配和处理2.5.2执行单元伺服轴控制PLC编程调试2.5.3PLC运动控制指令的使用2.5.1

2.5.1PLC控制指令的使用一、本节任务PLC轴工艺对象组态完成之后就可以利用PLC运动控制指令来进行编程。PLC运动控制指令就是一个个的功能块，每个功能块对应相应的运动控制功能，用户可以根据需要进行灵活组合。本节我们共同学习相应运动控制指令的使用

二、认识常用运动控制指令减速机机器人专用伺服电机运动控制指令指令作用MC_Power启动或者禁用轴MC_Reset确认错误重新启动工艺对象MC_Home轴归位，重新设置轴起点位置MC_Movejog点动控制轴运动MC_MoveAbsoliute以绝对运动方式定位轴2.5.1PLC控制指令的使用

三、运动控制指令引脚作用减速机机器人专用伺服电机2.5.1PLC控制指令的使用MC_PowerEN：该输入端是MC_Power指令的使能端，不是轴的使能端Axis：轴工艺对象名称Enable：轴使能端Enable=0：根据组态的“StopMode”中断当前所有作业。停止并禁用轴。Enable=1：如果组态了轴的驱动信号，则StartMode：轴启动模式1：启用位置受控的定位轴即位置控制（默认）StopMode：轴停止模式StopMode=0：紧急停止StopMode=1：立即停止StopMode=2：带有加速度变化率的停止

三、运动控制指令引脚作用减速机机器人专用伺服电机2.5.1PLC控制指令的使用MC_ResetEN：该输入端是MC_Reset指令的使能端，不是轴的使能端Axis：轴工艺对象名称Execute：MC_Reset指令的启动位，用上升沿触发

三、运动控制指令引脚作用减速机机器人专用伺服电机2.5.1PLC控制指令的使用MC_HomeEN：该输入端是MC_Home指令的使能端，不是轴的使能端Axis：轴工艺对象名称Mode：回原点模式值Mode=0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值Mode=1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置+参数“Position”的值Mode=2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值Mode=3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值Position：回原点当前位置值，一般为0Execute：MC_Home指令的启动位，用上升沿触发

三、运动控制指令引脚作用减速机机器人专用伺服电机2.5.1PLC控制指令的使用MC_MovejogEN：该输入端是MC_Movejog指令的使能端，不是轴的使能端Axis：轴工艺对象名称JogForward：正向点动。发JogForward为1时，轴运行；JogForward为0时，轴停止Velocity：点动速度设定JogBackward：反向点动。JogBackward为1时，轴运行；JogBackward为0时，轴停止

三、运动控制指令引脚作用减速机机器人专用伺服电机2.5.1PLC控制指令的使用MC_MoveAbsoluteEN：该输入端是MC_Absolute指令的使能端，不是轴的使能端Axis：轴工艺对象名称Position：绝对目标位置值。Velocity：点动速度设定Execute：MC_Absolute指令的启动位，用上升沿触发

2.5.2PLC信号分配和处理一、本节任务执行单元编程的整体任务为：1.编制PLC程序实现滑台手动前进、手动后退、手动回原点、机器人控制行走轴进行轴定位运动。2.滑台定位到位后会将到位信号反馈给机器人。PLC在编程之前，需要确定所用信号，对信号进行分配，同时PLC还需与机器人进行信号通讯，那两个设备之间怎样进行信号通讯数据的处理呢？这就是本节课要学习的内容

2.5.2PLC信号分配和处理二、任务分析减速机机器人专用伺服电机根据任务要求，可以知道本任务需通过机器人与PLC通讯控制行走轴的定位控制。在前序课程中我们已经完成了PLC硬件组态以及轴运动参数配置。根据硬件的设计，即编程的要求这里采用简单一些的方式进行程序设计，只需要设置2组信号即可完成PLC和机器人配合控制轴运动。数据通讯程序控制

2.5.2PLC信号分配和处理三、信号分配机器人专用伺服电机信号名称类型功能描述对应PLC的IO点对应设备Godistance组输出目标定位参数I8.0-I8.7I9.0I9.1RobotServoArrive数字输入定位