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《工业机器人集成应用》

《工业机器人集成应用》项目六打磨单元集成及功能调试任务6.2总控PLC控制打磨单元编程调试6.2.1总控PLC与打磨单元远程IO模块组态总控PLC打磨单元远程IO模块信号分配和处理6.2.2打磨单元吹屑、打磨旋转工位夹具动作PLC编程调试6.2.3打磨单元翻转工装PLC编程调试6.2.4

6.2.1总控PLC与打磨单元远程IO模块组态课程提示减速机机器人专用伺服电机打磨单元的打磨工位、旋转工位以及吹气工位的动作都是依靠PLC编程控制的，由于PLC扩展了远程IO模块，利用远程IO模块控制外围的各单元的动作，所以PLC编程之前，需将打磨远程IO模块在软件中进行组态，下面我们一起学习一下如何组态吧。控制

6.2.1总控PLC与打磨单元远程IO模块组态一、打磨单元远程IO模块硬件组成减速机机器人专用伺服电机打磨单元的远程IO模块是由扩展IO模块适配器以及输入输出模块组成。这是打磨单元IO信号接线图，通过查看我们可以知道打磨单元IO模块包括1个远程IO模块适配器FR821，适配器中又包括2个数字输入模块FR1108，和2个数字输出模块FR2108。

6.2.1总控PLC与打磨单元远程IO模块组态二、打磨单元远程IO模块组态减速机机器人专用伺服电机分析出打磨远程IO组成之后，在PLC中组态远程IO模块主要步骤如下：1.添加打磨单元远程IO适配器，并修改其名称2.添加IO适配器所包含的数字IO模块。3.修改IO适配器在网络中地址4.修改IO适配器名称。5.下载组态到总控PLC。

6.2.2总控PLC打磨单元远程IO模块信号分配和处理课程提示减速机机器人专用伺服电机打磨单元机器人与PLC通过信号通讯共同配合，完成如下工作：1.机器人带着轮毂运动到吹削工位，去掉加工残渣。2.机器人将轮毂放入打磨工位，打磨夹具夹紧，固定轮毂。3.机器人更换打磨工具，对轮毂进行打磨。4.翻转工装夹具将打磨后的轮毂翻转到旋转工装处，旋转工装夹具夹紧，固定轮毂。5.机器人更换吸盘工具，收到打磨完成信号之后，吸取轮毂，回到安全位置。要完成这整体流程，就要进行PLC与机器人的信号分配和处理，下面我们共同来学习一下吧。

6.2.2总控PLC打磨单元远程IO模块信号分配和处理一、总控单元PLC打磨远程IO模块信号分配减速机机器人专用伺服电机总控PLC需通过外部的打磨扩展IO模块来对打磨单元各个外设进行动作控制，如吹气，旋转工装旋转、翻转工装夹爪夹紧、松开等等。这就需要我们能根据打磨单元远程IO组态以及IO接线图分析出控制各个模块动作的I点地址和Q点地址。同时PLC控制打磨单元各个模块需机器人对其发出命令进行控制，所以还需要建立PLC与机器人的外部通讯的信号，以便PLC接收机器人发出的命令数据。通讯

6.2.2总控PLC打磨单元远程IO模块信号分配和处理一、总控单元PLC打磨远程IO模块信号分配减速机机器人专用伺服电机如图所示这是打磨单元远程IO模块信号接线图。其包含两组数字输入模块和两组数字输出模块。每个模块的IO信号功能都已经标注完毕。我们以第一个数字输入信号（打磨工位产品检知）为例讲解如何分析确定其I点地址。首先可以看到打磨工位产品检知信号是第一个数字输入模块的第一个信号。接着我们查看打磨单元远程IO模块组态，如图所示，可以知道，第一个数字输入模块I地址为16，所以I16.0就是打磨工位产品检知这个信号的I地址。其他的信号地址以此类推。

6.2.2总控PLC打磨单元远程IO模块信号分配和处理一、总控单元PLC打磨远程IO模块信号分配减速机机器人专用伺服电机同学们下面思考一个问题：如接线图所示，打磨工位夹具气缸这个输出信号，对应的Q地址是多少？对了很好，结合组态可以知道Q地址为Q7.0。同学们对照接线图和组态自己思考一下。这样确定了所有信号的地址之后，同学们就可以利用PLC编程按照要求控制打磨单元的所有外围设备了。

6.2.2总控PLC打磨单元远程IO模块信号分配和处理一、总控单元PLC打磨远程IO模块信号分配减速机机器人专用伺服电机根据课前打磨模块加工流程可知，机器人需要控制PLC完成吹气单元动作，打磨工装夹紧工件，旋转工装夹紧工件，以及翻转工装进行夹取轮毂翻转，当打磨模块所有动作完成之后，PLC要发出打磨完成信号给机器人。所以根据任务要求PLC需建立1个组输入信号与机器人通讯，以及1个数字输出信号。组输入信号用来接收机器人的命令完成相应动作，数字输出信号用于反馈机器人打磨完成。组输入数字输出

6.2.2总控PLC打磨单元远程IO模块信号分配和处理一、总控单元PLC打磨远程IO模块信号分配减速机机器人专用伺服电机根据PLC与机器人的信