工业机器人的技术指标.pptVIP

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2025-10-22 发布于北京
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工业机器人的技术指标.ppt

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;章节目录;学习目标;2.2工业机器人的技术指标;相关术语及性能指标;2021/10/10;2021/10/10;2021/10/10;2021/10/10;2021/10/10;2021/10/10;2021/10/10;2021/10/10;2021/10/10;2021/10/10;2021/10/10;2021/10/10;;1、自由度（Degreeoffreedom）：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。;机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。;2、额定负载也称持重。正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，不会使机器人性能降低的最大载荷。

;工业机器人典型行业应用的工作精度;4、工作空间;所;最大工作速度通常指机器人手腕中心的最大速度。这在生产中是影响生产效率的重要指标。;2.3工业机器人的运动控制;a)实物图;2.3.1机器人运动学问题;(2)运动学逆问题;2.3.2机器人的点位运动和连续路径运动;2.3.2机器人的点位运动和连续路径运动;关节控制器1;2.3.3机器人的位置控制;运动控制电机及驱动;2．伺服电动机系统;本章小结;思考练习;思考练习;谢谢大家！