3-(2SPS)并联机器人运动学性能深度剖析与优化策略.docx

3-(2SPS)并联机器人运动学性能深度剖析与优化策略

一、绪论

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各行业变革与进步的关键力量，呈现出迅猛的发展态势。随着人工智能、传感器技术、控制算法等多学科领域的深度融合与创新突破，机器人的智能化、自主化水平不断提升，其应用场景也得到了极大拓展，广泛涵盖工业制造、医疗健康、物流配送、家庭服务等众多领域。

在机器人技术的众多分支中，并联机器人凭借独特的结构优势脱颖而出，备受关注。并联机器人通常由多个支链通过特定的连接方式与动平台相连，形成闭式运动链。这种结构赋予了它诸多传统串联机器人所不具备的优点。例如，并联机器人具有较高的刚度