动力学普遍方程与拉格朗日方程习题.pdfVIP

BRY习题23.14（习题难度：中易）拉格朗日方程首次积分

图示机构处于同一铅垂平面内，均质圆盘A的半径为R=2r，

质量m1=2m，可绕轴A转动；均质圆盘B的半径为r，

工质量为m，其为B，可在圆盘A的边缘相对于圆盘A

程

力作纯滚动，均质杆AB的质量也为m，铰链A、B光滑。若

学

以圆盘A顺时针转角

和杆AB顺时针转角为系统的广义

坐标，试写出系统的拉氏方程，并求其首次积分。

第

23解

章(1)学分析：R

动力A



学普AABA

遍方

v(R+r)3r

BAB

第二ABM



类拉vR2r

PA

格朗

P

日方vBvP+vBPvBPrBr

程vPB









vr3r−2rvB

BPB

BP

习vB1

−2

3

题B

BRY(2)系统的动能：

1盘21杆2121盘2

TJ+J+mv+J

AAAABBBB

2222

工

程1122112212

(mR)+[m(R+r)]+m[(R+r)]

力1

22