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自主水面机器人配备可变换移动机制的有效移动控制评估.pdf

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    自主水面机器人配备可变换移动机制的有效移动控制评估

    YASUYUKIFUJII,DINHTUANTRANANDJOO-HOLEE

    摘要.高效移动和能耗是长期水环境监测中自主水面机器人的重要因素。本研究开发并评估了一

    种具有两种控制模式（定点保持和行驶）的可变换移动机制，以提高能量效率和操控性。实地实验

    表明，在两点之间的往返任务中，行驶模式与定点保持模式相比，能将功

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