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第卷第期海军工程大学学报
３６２Ｖｏｌ．３６Ｎｏ．２
年月
２０２４４Ａｒ．２０２４
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船舶维修机械臂水下探伤系统稳定性分析
韩江桂，陈咨铮，陈汉涛
（海军工程大学动力工程学院，武汉４３００３３）
摘要：为了满足船舶远海航行时对于水下船体探伤的作业需求，基于自主设计的水下机械臂系统，在其末端
执行机构安装水下摄像头，以代替潜水员下水进行探伤作业，并对搭建的水下维修机械臂探伤系统的操控稳定
性进行了分析验证。首先，基于拉格朗日函数建立了水下机械臂探伤系统的动力学方程，并利用Ｆｌｕｅｎｔ软件
仿真计算出在不同流速下机械臂探伤系统各关节处所受的水阻力大小；然后，将计算所得各关节水阻力作为载
荷添加至动力学仿真分析中，利用Ｍａｔｌａｂ软件对水下维修机械臂探伤系统进行了动力学仿真，得到各关节在
空气中和水下不同环境中的力矩，求得水阻力对各关节力矩的影响因子；最后，在空气中和水下两种环境中对
机械臂探伤系统进行运动控制试验，实际的力矩反馈和流体模型的建立验证了水下维修机械臂探伤系统良好
的操控稳定性，为运用于船舶远航实际水下探伤作业提供了数据和实验支持。
关键词：水下机械臂；水下探伤；流体动力学；运动控制
中图分类号：文献标志码：文章编号：（）
ＴＰ２４１Ａ１００９－３４８６２０２４０２－０１０１－０６
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