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水下机器人路径跟踪：非线性控制的虚拟仿真与实践洞察

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴藏着丰富的资源和无尽的奥秘，覆盖了地球表面约71%的面积，拥有着极为丰富的生物、矿产、能源等资源。据统计，海洋中蕴含的石油储量约占全球总量的34%，天然气储量约占全球总量的40%，还有大量的可燃冰、多金属结核等宝贵资源有待开发。同时，海洋在全球气候调节、生态平衡维持等方面也发挥着关键作用。然而，由于水下环境的极端复杂性，如高压、黑暗、强腐蚀性以及复杂的海流和地形等，使得人类对海洋的直接探索面临着巨大的挑战与风险。在此背景下，水下机器人应运而生，成为了人类探索海