无砟轨道扣件拆装机械手优化设计研究.docxVIP

无砟轨道扣件拆装机械手优化设计研究

目录

文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1无砟轨道技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.2扣件系统维护需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.1.3拆装机械手应用价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.1国外拆装机械手技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.2国内相关技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.2.3现有技术存在的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3.1主要研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3.2具体研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.4.1采用的研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.4.2技术路线图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

无砟轨道扣件拆装机械手总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1机械手功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1.1工作环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.1.2扣件类型与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1.3拆装作业流程分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.2机械手总体方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.2.1机械结构形式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.2.2关节数量与布局优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.2.3运动自由度确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.3机械手关键部件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3.1驱动方式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.3.2传动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.3.3手爪结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

无砟轨道扣件拆装机械手运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.1机械手运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.2机械手正运动学求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.2.1位置解的解析法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.2.2速度解的解析法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

3.3机械手逆运动学求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.3.1逆运动学方程求解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.3.2逆运动学解的唯一性与存在性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

无砟轨道扣件拆装机械手动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

4.1机械手动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

4.