(完整版)时间响应分析.pptVIP

时间响应分析;3.1时间响应及其组成;根据微分方程的结构理论：;;;A、B根据初始条件及上式决定：;按响应的来源分为：

零状态响应：初始状态为零时，系统输入引起的响应；

在控制工程中，如无特殊说明，所讲的响应往往是零

状态响应。

零输入响应：系统输入为零时，初始状态引起的响应。

按振动频率与作用频率的关系分为：

自由响应：振动频率与作用频率无关；

强迫响应：振动频率与作用频率相同。;（2）一般情况的时间响应;①系统的阶次n和si取决于系统的固有特性，与系统的初态无关；

②由y(t)=L-1[G(s)X(s)]所求得的输出是系统的零状态响应；

③对于线形定常系统，若x(t)引起的输出为y(t)，则x’(t)引起的输出为y’(t)，如此可求得下式的响应：;（3）微分方程特征根的意义;Re[si]0绝对值的大小决定了它所对应的自由响应项衰减的快慢。绝对值越大，则它所对应的自由响应项衰减得越快。;系统特征根的虚部Im[si]的分布情况在很大程度上决定了系统自由响应的振荡情况，绝对值越大，则自由响应项振荡频率越高，它决定了系统的响应在规定时间内接近稳态响应的情况，这影响着系统响应的准确性。;;结论：

①系统特征根的实部决定了系统的稳定与否；

②Re[si]绝对值的大小决定了它所对应的自由响应项衰减的快慢；

③系统特征根的虚部的分布情况在很大程度上决定了系统自由响应的振荡情况。;等效判据：

由系统特征根与传递函数极点之间的对应关系可得：

①若系统传递函数的所有极点均分布在[s]平面的左半平面内，则系统稳定；

②若系统传递函数在[s]平面的右半平面内存在极点，则系统不稳定。;;;3.2一阶系统的响应分析;（1）单位脉冲响应;（2）单位阶跃响应;;3.3二阶系统的响应分析;;;;②当ξ=0时：;③当ξ=1时：;④当ξ1时：;;（2）单位阶跃响应;②当ξ=0时：;④当ξ1时：;在欠阻尼系统中，当ξ=0.4-0.8时，不仅其过渡过程时间比ξ=1更短，而且振荡也不太严重。因此，一般希望二阶系统工作在ξ=0.4-0.8的欠阻尼状态。通过选择合适的特征参数ξ、ωn，可以使系统具有合适的过渡过程。;(3)二阶欠阻尼系统响应??性能指标;②峰值时间tp:响应曲线达到第一个峰值所需的时间。

讨论：当ξ一定时，ωn增大，tp减小；当ωn一定时，ξ增大，tp增大；;③调整时间ts:在过渡过程中，

xo(t)取的值满足如下不等式时所需时间。

讨论：当ξ一定时，ωn增大，tp减小；当ωn一定时，ξ增大，tp增大；;；;④振荡次数：在过渡过程时间内，xo(t)穿越其稳态值的次数的一半。

讨论：振荡次数N随着ξ的增大而减小，它的大小直接反映了系统的阻尼特性。;④最大超调量Mp：

讨论：Mp与ωn无关，而只与ξ有关，ξ增大Mp减小.;;从二阶系统的瞬态性能指标与其特征参数之间的关系中可以看出：

①系统性能指标的矛盾性。一般说来，系统的上升时间、峰值时间等反映系统响应快速性的性能指标与最大超调量、振荡次数等指标是相互矛盾的。

②为了使二阶系统具有满意的动态特性，必须合理选择系统的阻尼比和无阻尼固有频率。

③一般的做法是先根据最大超调量、振荡次数等要求选择系统的阻尼比，然后再根据上升时间、峰值时间、调整时间等要求，确定系统无阻尼固有频率。;3.5系统的稳定性与劳斯判据;;（3）定义;（4）系统是否稳定完全取决于系统的特征根;;;;（5）线性定常系统稳定的充要条件;;3.5.2Routh判据;;;例1：系统的特征方程;;;(2)劳斯判据的特殊情况;,试用劳斯判据判断系统稳定性;第二，劳斯表中第k行元素全为零;;3.6系统误差与分析;;（2）稳态误差与稳态偏差;（3）与输入有关的稳态偏差;;;;（4）系统存在干扰作用时误差和偏差;;;③结论：

★稳态误差与输入信号有关；

★系统型次越高，偏差越小；

★开环增益越大，偏差越小；

★当系统存在多个输入时，按叠加原理计算；

★单位反馈系统得稳态误差与稳态偏差相同。