第4章 控制系统设计.ppt

第1页，共26页，星期日，2025年，2月5日在实际工程控制中，往往需要设计一个系统并选择适当的参数以满足性能指标的要求，或对原有系统增加某些必要的元件或环节(称为控制器或校正装置)，使系统能够全面满足性能指标的要求，此类问题就称为系统校正与综合，或称为系统设计。系统设计是一个反复试探的过程，需要许多经验的积累。根据校正装置的特性，可分为超前校正装置、滞后校正装置和超前-滞后校正装置。根据校正装置与被控对象的不同连接方式，可分为串联校正、反馈（并联）校正、前馈校正和干扰补偿等。第2页，共26页，星期日，2025年，2月5日在命令窗口输入命令sisotool，即可进入SISODesignTool主窗口。4.1SISODesignTool——简介经典控制理论系统设计基本是“分析+画图”的试探方法，既繁琐又可能达不到预期的效果。MATLAB的控制系统工具箱通过简单的编程，可以完成系统的设计，但对于不太熟悉MATLAB的用户有一定的困难。SISO系统设计工具(SISODesignTool)是一个图形化的用户界面，很方便地完成单输入单输出系统的设计。第3页，共26页，星期日，2025年，2月5日4.1SISODesignTool——简介控制系统结构第4页，共26页，星期日，2025年，2月5日4.1SISODesignTool——简介第5页，共26页，星期日，2025年，2月5日编辑校正装置4.1SISODesignTool——简介第6页，共26页，星期日，2025年，2月5日校正图形4.1SISODesignTool——简介第7页，共26页，星期日，2025年，2月5日分析图形4.1SISODesignTool——简介第8页，共26页，星期日，2025年，2月5日自动调制4.1SISODesignTool——简介第9页，共26页，星期日，2025年，2月5日操作位置指示添加单极点添加单零点活动帮助指示添加共轭极点删除极点或零点添加共轭零点图形局部放大垂直坐标放大水平坐标放大复原放大图形4.1SISODesignTool——快捷工具栏第10页，共26页，星期日，2025年，2月5日【Import】—导入系统设计对象模型。【Export】—保存设计完成后的系统对象模型。【SaveSession】—保存设计工作环境（包括对系统的各种改动），供后续工作使用。【LoadSession】—调入设计工作环境，恢复保存时的状态。4.1SISODesignTool——File菜单第11页，共26页，星期日，2025年，2月5日【Open-LoopNichols】—对开环尼柯尔斯图编辑区进行设置。【PrefilteBode】——对环节F伯德图编辑区进行设置。上述4种设置均与单击右键的弹出菜单一致，主要内容包括增加/删除零极点、设置给定系统参数限制区域（根据所选择曲线的不同，系统参数限制区域也不同）并在对应的曲线图中给出区域标志、网络的显示选择、坐标范围的给定、曲线名称的修改、曲线坐标的放大与缩小。【SISOToolPreference】—针对SISODesignTool所涉及的图形属性进行设置，主要内容包括显示曲线的坐标单位、坐标字体、字号、网络、上升时间定义范围数学模型的表示方式等显示属性。【RootLocus】—对根轨迹曲线编辑区进行设置。【Open-LoopBode】—对开环伯德图编辑区进行设置。当窗口中出现前置滤波环节F伯德图编辑区和尼柯尔斯图编辑区后，【Edit】菜单中会出现下面两个选项：4.1SISODesignTool——Edit菜单第12页，共26页，星期日，2025年，2月5日【RootLocus】——显示/取消根轨迹图编辑区。【Open-LoopBode】—显示/取消伯德图编辑区。【Open-LoopNichols】—显示/取消尼柯尔斯图编辑区。【PrefilterBode】—显示/取消环节F（前置滤波器环节）伯德图编辑区。【SystemData】—显示环节G和环节H的传递函数。【Closed-LoopPoles】—显示闭环极点列表。【DesignHistory】—显示设计过程历史纪录。4.1SISODesignTool——View菜单第13页，共26页，星期日，2025年，2月5日【ResponsetoStepCommand】—在弹出的图形窗口显示阶跃响应曲线。【RejectionofStepDisurbance】—在弹出的图形窗口显示