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某产线气动机械手控制系统设计

摘要

在工业领域中气动机械手占据着非常重要的位置。着自动控制系统越来越完善、越

来越先进，机械手能够代替生产工人完成一定的分拣、搬运、装卸等工作，减轻了高强度

的人工劳动、降低了制造的经济成本。气动机械手动作敏捷、安全可靠、节能、环境污染

不严重，能实现无级调速、容易实现过载保护等优点，经常用于汽车制造、精密仪器、生

物化学、军事等工业。本设计采用PLC进行设计了气动机械手的操作控制系统，其中包括

气动机械手的结构和控制系统设计。机械手的结构由气缸、气爪和连接部件组成，按一定

轨迹运行，实现对物料的抓取、卸载。

关键词：PLC控制：气动机械手：梯形图：硬件选型：软件设计：人机界面

1前言

1.1论文的研究背景及意义

着现代科学技术的快速发展,工业中使用自动化设备来生产、加工得到广泛的支持。

机械手的脱颖而出是基于人们对工业生产技术的精雕细琢。它是现代生活与科学技术应用

相连接形成的一项完善的核心技术。工业机械手在应用方面能够提高生产效率,提高产品

生产的精确性,降低危险性的生产。在人工操作的环节中更容易被直接实用，尤其是在高危

工业的生产，比如有毒物质存在过多的化工生产，核电站的放射性物质场所，易燃易爆的

烟花炮仗场所，都非常适合是用机械手来代替人手工生产。它还广泛应用于机械行业，比

如在柔性的生产流水线中能够使用气动自动结构对组装搬运装卸材料进行处理c在机械零

件的装配生产线过程中，机器手常用于抓取搬运汽车零件并将两个不同的零配件装配到一

起，例如：在生产一瓶汽水时可以用机械手将瓶盖紧紧压在瓶子上等，保证了产品稳定性,

降低了工人劳动强度,进一步加强了安全生产产品。适应了现代社会生产的风潮，具有很强

大的生命力。

机械手驱动的传统方式包括气动自动变速箱、压动力传动、机械传动和电气传动。

广泛应用的气动技术关键在于以环境中使用的压缩气体为基础，具有动作灵敏、稳定性可

靠、结构单一、质量轻、节约资源、寿命长等独特的特性，尤其在适合控制、容易维护、

无大气污染的地方更加适用。其次,气动技术还经常被作为机械手启动系统里的最佳选择。

与其他的操作控制方式相比较,气动末端执行器各个部分具有无水污染、跟踪能力强、价

格便宜、整体结构简单等特点。在机械工业的生产过程中，更多的自动化设备都采用机器

手搬运,其原因是压能够更好的控制气体传输方向。共有，活塞式机械手以其取之不尽、

用之不竭的天然气和低廉的生产成本深受用户的热捧。气动机械手的系统的研究愈来愈受

到各国的强调，己发展成为满足大规模生产不需要的重要实用技术。

机器人手臂是最新、最前沿和自动化程度更新最快的产品，它主要替代了传统的传送

带驱动和高精确度的工作C在发展迅速过程中，许多国家的经济在气动伺服系统做了大量

专业工作，尝试了各种控制多种方法和控制策略，以提高系统的厘米级和机械手的定位精

度为了满足工业的需要，本小课题试图再开发一种气动移栽机，以实现多功能抓取品

牌产品自动生成运输在制品的更大自由度。此外，当其它产品变更或机械手需要事先分配

比例新去完成时，能够可以轻松地更改或重新调整设计其新相关零件。当调整位置改变自

己时，还能以后编程并可以快速投入生产时间，一定程度降安装完毕和转换成本。

1.2国内外气动机械手发展现状

自二十世纪五十年代末以来，经过长时间的研究攻关，美国在一九五八制造出了世界

最早的一台机械手，经过四年制造技术的发展。一九六二年，美国的机械铸造公司开始了

试验Versatran型号的机械手