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3.2.2Visualimagepositioning/GXintegrated
naviion
ThepositioningoftheFSvehicleisbasedondirectimagepositioningthrough
themobileZQsroadvisualimagesandhigh-resolutionsatelliteremotesensing
images.Roadvisualimagesandhigh-resolutionsatelliteremotesensingimages
covertheentiremotorizedZQroad.Byconstructingastereoimagepairwith
knowninternalandexternalorientationelements,theabsolutegeodetic
coordinatesofthetargetobjectsonthevisualimagecanbecalculatedaccording
totheprincipofclose-rangeandremotesensingimagemeasurement,andthe
FSvehiclepositioningcalculationcanbeperformedbasedontheroadcontrol
networkandroadthematicinformation.
ThismodulematchesandcalculatesGXnaviionpositioningtrajectories
withroadmeasurablevisualimagesandhigh-resolutionsatelliteremotesensing
images,correctsthecumulativeerrorofGXpositioningthroughvisualimage
positioning,andimprovesnaviionandpositioningaccuracyandreliability.
Visualimagepositioning/GXintegratednaviionisbasedontheexisting
measurablevisualimagesofroadsandhigh-resolutionreal-sceneimagesofZQ,
andusesmeasurablevisualimagestoperformintegratednaviioncorrections
onthepositioningandmeasurementresultsofroadfeaturepoints,asshownin
thefigure.
视觉定位/GX组合导航算法框图
利用道路视觉影像定位我们采用双头视觉定位的原理。双目立体视觉采用两个
机从不同的角度去观察同一目标，并同时获取目标的两幅影像，通过目标在成像中的相对视
差恢复其三维信息，达到立体定位的效果。如下图所示，空间任意一点P，用C1和C2两
个机同时观察点P，O和O分别是两个机光心，P、P分别为P在两个机
1212
成像平面的成像像素点。可以得知：直线OP和直线OP相交于点P，因此点P是唯一的，
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其三位置是确定的。
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