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非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮
毕业设计（论文）开题报告
所属
工业自动控制技术学院
学生姓名陈文涛学号04班级院系
化21632工业自动化
专业
所在
指导教师1张爱红职称教授控制技术学院
部门
所在
指导教师2（校外指导教师）职称
部门
毕业设计
（论文）题基于ABB工业机器人的现场应用编程
目
题目类型工程设计（项目）论文类□作品设计类□其他□
一、选题简介、意义
随着工业4.0的提出，我国作为制造业大国，正在由“中国制造”逐步向
“中国智造”转型，工业机器人在制造业创新驱动发展战略中扮演着不可或缺的
角色。本文研究的主要内容是以工业机器人ABB为平台，对其进行二次开发，
集成了六维力传感器和体感传感器LeapMotion，并最终开发出了具有远程控制
功能的网络集成控制系统。基于ABB工业机器人的现场应用编程，可以实现机
器人的运动、搬运等技能，其现场编程的内容以运动为例，如下：WaitDI10_X,1;
MoveLp10,v200,fine,tool1\\Wobj:=Wobj1;WaitDIDI10_x,0;MoveLp10,v200,fine
,tool1\\Wobj1;
机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执
行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。ABB机器人承
载着人类对美好生活的向往横空出世，带来的是机器人行业的快速发展，ABB
机器人已广泛范围应用于电力、新能源、汽车、制造、食品饮料、医药制造、钢
铁、铁路、航空航天等众多领域，为国内外客户提供了先进的产品和解决方案。
因此，研究工业机器人现场编程与调试，并应用到实际的场景，显得尤为重要。
现场编程因其具有的“且想且编码”及开发环境下现场调试代码的特点,正
好有助于编程能力和编程思维的培养。详细分析了ABBIRB1410型机器人的
软硬件构成。对RAPID程序的编程方式进行了分析，以及完成了客户端RAPID
程序的编写。利用PCSDK对ABB进行了二次开发，实现了对ABB机器人的
远程网络控制。分析了当前工业机器人作业系统的通信机制和工业以太网技术的
特点。此外计算了关于IRB1410型机器
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