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智能小车元件选择方案

目录

TOC\o1-3\h\z\u一、设计任务概述 3

1.1设计任务概述 3

二、系统方案论证与选择 3

2.1车体方案论证与选择 3

2.2控制模块论证与选择 4

2.3电源模块论证与选择 4

2.4电机模块选择与论证 4

2.5电机驱动模块选择与论证 5

2.6避障模块的选择与论证 5

2.7循迹模块选择与论证 5

2.8显示模块论证与选择 5

2.9测速模块论证与选择 6

2.10智能小车最终方案 6

三、参考文献 6

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一、设计任务概述

1.1设计任务概述

设计制作一个智能小车，该小车能按照要求完成循迹，在循迹过程中完成避障，测速，led显示等功能。

二、系统方案论证与选择

根据题目中的设计要求，本系统主要由微控制器模块、电源模块、避障模块、循迹传感器模块、直流电机及其驱动模块、测速模块以及液晶显示模块等构成。本系统的方框图如图1所示：

?左

左轮电机

右轮电机

红外反射寻迹电路

电机驱动电路

超声波避障电路

STC8A4K64S2A12

LQFP64

QFN64

光耦测速及路程电路

OLCD显示屏电路

测速模块

系统总框图

为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。

2.1车体方案论证与选择

方案一：自己制作电动车。由于疫情原因在家上课，这就导致了小车原材料的缺失，如车轮，底板，电机等制作需要相应的设备，所以采用方案1。

方案二：购买通用智能小车套件。购买的智能小车具有完整的车架车轮、电机。我们选择了左右两轮分别驱动，后面加万向轮转向的玩具小车。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，车体尾部装一个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的90度和180度的转弯。当小车前进时，左右两驱动轮与后万向轮形成了三点结构，这种结构使得小车在前进时比较平稳。为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑稳定的作用。组装方便，还可以根据需要改装车体，比自制小车更方便，美观。

综上考虑，选择方案2。

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2.2控制模块论证与选择

方案一：采用凌阳公司的16位单片机，它是16位控制器，具有体积小、驱动能力强、可靠性高、功耗低、结构简单、具有语音处理、运算速度快等优点，但考虑到我们小组对这个方案采用的微处理器并不熟悉，使用起来并不是很方便，这对于硬件电路的设计和软件编程增加了难度。我们决定不再使用此方案，考虑其他方案。

方案二：STC8系列单片机是不需要外部晶振和外部复位的单片机，是以超强抗干扰/超低价/高速/低功耗为目标的8051单片机，在相同的工作频率下，STC8系列单片机比传统的8051约快12倍（速度快11.2~13.2倍），依次按顺序执行完全部的111条指令，STC8系列单片机仅需147个时钟，而传统8051则需要1944个时钟。STC8系列单片机是STC生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是宽电压/高速/高可靠/低功耗/强抗静电/较强抗干扰的新一代8051片机，超级加密。指令代码完全兼容传统8051。

STC8A8K64S4核心板，使用内部可调晶振作为时钟源，预留外部晶振接口。内置CH340E，仅需一根type-c线即可下载和在线仿真。STC8A8K64S4精确度和运算速度都完全符合我们系统的要求。

综合以上方案我们选择比较普通的更为熟悉的方案二使用STC8A8K64S4单片机为我们整个系统的控制核心。

2.3电源模块论证与选择

由于本系统需要给智能小车系统供电，我们考虑如下几种方案:

方案一：采用7.4V可充电锂电池组。锂电池组具有较强的电流驱动能力及稳定的电压输出性能，经测试在用此种供电方式下，单片机和传感器工作稳定，直流电机工作良好，且电池体积较小、可以充电、能够重复利用等，能够满足系统的要求。

方案二：采用12V蓄电池为直流电机供电，将12V电压降压、稳压后给单片机系统和其它芯片供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。但是蓄电池的体积过于庞大，由于我们的车体在设计时空间有限，在小型电动车上使用极为不方便，因此我们放弃此方案。

综上考虑，我们选择了方案一来完成智能小车系统供电的任务。

2.4电机模块选择与论证

方案一：采用130强磁直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便，扭力为普通电机的二至三倍，比速1：48，负载强劲，很方便的就可以实现通过单片机对直流减速电机前进、后退、停止等操作，

方案二：采用步进电机作为该系统的驱动电机，由于其转动的角度