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高精度机器人控制系统的数学建模
目录
一、绪论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.4技术路线与结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
二、高精度机器人系统基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1.1位姿描述与运动学变换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1.2速度与加速度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1.3逆运动学解法探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2.1惯性阵与离心力/科氏力模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.2科里奥利效应分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2.3陀螺力矩建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.3机器人模型降维方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.3.1集中质量点模型构建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.3.2多刚体系统动力学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
三、高精度控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1控制系统基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.1.1层次化控制架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.1.2前向/反馈控制路径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.2运动控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.2.1点到点轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.2.2连续轨迹跟踪技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.3速度与力控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
3.3.1运动学与动力学解耦探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
3.3.2基于模型的力/位置混合控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.4高精度滤波技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
3.4.1传感器噪声分析与削弱．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
3.4.2卡尔曼滤波器应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
3.4.3扩展卡尔曼滤波器(EDK)实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
四、高精度数学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
4.1基于拉格朗日方程的动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
4.1.1广义力的数学表达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
4.1.2建立运动方程组．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
4.2非完整约束系统的数学描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95
4.2.1非完整约束条件表达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97
4.2.2使用动力学方程处理约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．99
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