灵巧手行业深度报告：基础执行向智能感知演进，高性能与成本优化并行.docxVIP

行业研究发布日期：2025/10/30

行业研究

基础执行向智能感知演进，高性能与成本优化并行

——灵巧手行业深度报告

》》》目录

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?一、行业概况：具身智能核心执行终端，市场快速扩张

?二、发展趋势：腱绳传动刚柔并济,电子皮肤赋能感知

?三、竞争格局：三类玩家共塑产业生态，产品迭代进化不止

?四、投资建议

?五、风险提示

2请务必阅读正文之后的免责条款部分

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1.1灵巧手：集驱动、传动、感知于一体的高精度末端执行器

灵巧手是集多方面功能于一体的高精度末端执行器，能够在极限或者有害环境下替代人类进行复杂的操作任务，主要由驱动、传动、感知三大模块组成。人的双手经过长期劳动进化完美，可应用于不同场合完成不同工作任务，具备充分的泛化性。传统末端执行器具备结构简单、

便于控制、适用于大范围负荷运动作业等优点，但是也存在通用性差、精度不足、可靠性欠缺等一系列缺点。灵巧手是集成驱动、传动、感知等多方面功能于一体的高精度末端执行器，能够在极限或者有害环境下替代人类进行复杂的操作任务，主要由驱动、传动、感知三大模块组成。从运动学的观点看，人形机器人灵巧手需满足两个条件：指关节运动时能使物体产生任意运动、指关节固定时能完全限制物体的运动，这意味着人形机器人灵巧手至少要3个手指和9个自由度。

表：传统末端执行器的优缺点图：灵巧手结构主要分类

表：传统末端执行器的优缺点

优缺点描述

简述

传统末端执行器的优点

结构简单、控制方便，适用于大范围负荷运动作业

传统末端执行器的缺点

1.抓取精度低、稳定性和可靠性差（依赖摩擦力，未考虑几何封闭和力封闭）；

2.通用性差，执行不同任务需重新设计手爪，增加成本、影响生产效率；

3.制约机器人精细作业水平，机械臂尺寸大，难精确定位操作反应速度慢；

4.力控制能力不精确，仅适用于夹持力要求不高的作业

3请务必阅读正文之后的免责条款部分资料来源：《机器人灵巧手研究综述》（刘伟肖钊），高工机器人产业研究所（GGII）

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请务必阅读正文之后的免责条款部分资料来源：《机器人灵巧手研究综述》（刘伟肖钊）4

1.2发展历程：产品演进五十余年，向更高仿生度、感知能力和轻量化方向迭代

灵巧手是机器人操作和动作执行的末端工具，行业演进五十余年，2010年后相关研究加速，目前正向更高仿生度、更强感知能力和轻量化方向发展。1974年，日本电工实验室研发的Okada灵巧手n1是严格意义上的第一款灵巧手，由3个手指组成，共11个自由度；20世纪80年代，

灵巧手研究大幅增加，以斯坦福大学研发的StanfordHand为代表，其具有3个手指9个自由度，单只手指采用4个电机驱动，并利用N+1腱传动结构控制N个自由度，同时能够保证腱具有正张力。2016年，华盛顿大学基于仿生设计原理研制出一款灵巧手，质量小于1kg，利用人造关节囊、韧带、肌腱和弹性滑轮结构设计，使得人手的韧带和关节特征得以复现，抓取也更加灵活可靠。2021年，韩国的科研团队研发了一种集成连杆驱动的灵巧手ILDA，共有15个自由度(20个关节)、34N的指尖力，结构紧凑，无须外置驱动部件，质量仅为1.1kg，在手指关节处安装有触觉传感器，具备感知能力，可以轻松抓取鸡蛋，并可完成剪纸、夹装芯片和挤压瓶罐等操作。整体来看，灵巧手产品在向更高仿生度、更强感知能力、轻量化的方向迭代。

表：灵巧手研究历史阶段

灵巧手（参考文献）

主要研究单位

研究年份

手指个数

关节数目

自由度

传动方式

OkadaHand

日本电工实验室

1974

3

11

11

腱-滑轮

SALISBURYHand

斯坦福大学

1983

3

9

9

腱-滑轮

Belgrade/USCHand

贝尔格莱德大学

1988

5

15

15

连杆

UBHand

博洛尼亚大学

1992

3

13

11

腱-滑轮

NTUHand

台湾大学

1996

5

17

17

齿轮

DISTHand

热那亚大学

1998

4

16

16

腱-滑轮

RobonautHand

NASA

1999

5

22

14

腱-滑轮

LMSHand

普瓦提埃大学

1998

4

16

16

腱-滑轮

GIFUHand

日本岐阜大学

2001

5

20

16

齿轮连杆

DLRHand

德国宇航中心

2001

4

17

13

腱