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第41卷第11期算机仿真2024年11月

文章编号：1006-9348(2024)11-0453-05

人机协作气动锤铆中的冲击力传递规律研究

王利平,王华

（上海应用技术大学机械工程学院，上海201418）

摘要：针对人机协作气动锤铆中过大的冲击力会损坏机器人关节的问题，采用建模仿真的方法对铆接冲击力在工人和机器

人之间的传递关系进行研究。结合冲击力动力学建立人机协作的碰撞振动力学模型，根据力学模型推导工人和机器人的受

力计算公式。在Simscape环境下搭建人机协作铆接的仿真模型，设计单因素、正交仿真，研究工人顶紧力、顶铁质量、工人

体重三种影响因素对冲击力传递的影响，利用极差分析法分析三种影响因素的主次关系。结果表明：工人顶紧力和工人体

重越大工人承担的冲击力就越大，增大顶铁质量可以减少工人承担的冲击力。其中工人顶紧力是影响冲击力传递的主要影

响因素，工人体重是次要因素，顶铁质量影响最小。

关键词：人机协作；气动锤铆；铆接冲击力；仿真建模

文献标识码：B

中图分类号：271.4

StudyonTransmissionLawofImpactForceinHuman-robot

CollaborativePneumaticPercussiveRiveting

WANGLi-ping,WANGHua

(SchoolofMechanicalEngineering,ShanghaiinstituteofTechnology,Shanghai201418,China)

ABSTRACT:Inresponsetotheproblemthatexcessiveimpactforceinhuman-robotcollaborativepneumaticpercus-

siverivetingcandamagerobotjoints,modelingandsimulationmethodsareusedtostudythetransmissionrelationship

ofrivetingimpactforcebetweenworkersandrobots.Combinedwithimpactforcedynamics,acollisionvibrationme-

chanicalmodelofHuman-Robot-Collaborationwasestablished,andtheforcecalculationformulaofworkersandro-

botswasderivedaccordingtothemechanicalmodel.ThesimulationmodelofHuman-Robot-Collaborationriveting

wasestablishedinSimscapeenvironment.Singlefactorandorthogonalsimulationexperimentsweredesignedtostudy

theinfluenceofthreeinfluencingfactorsofworkersfeedforce,buckingbarqualityandworkersweightontheimpact

forcedistribution.Theprimaryandsecondaryrelationsofthethreeinfluencingfactorswereanalyzedbyrangeanalysis

metho