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18JournalofMechanicalTransmission2024年第48卷第8期

文章编号：1004-2539（2024）08-0018-08DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2024.08.003

绳驱动双足机器人腿部动力学建模及参数辨识研究

11,21,21

朱振彪唐俊梁志远李清都

（1上海理工大学机器智能研究院，上海200093）

（2上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海200093）

摘要绳驱动机器人因具有高效力传导以及本质柔性的特点而受到广泛关注和应用，但也存在

关节耦合、动力学模型复杂和参数辨识困难等问题。为此，针对绳驱动双足机器人，提出了一种基

于传感器的整体辨识方法，用关节角度和电流信息克服传统力传感器的弊端，降低双足机器人整体

开发的难度。首先，建立完整的绳驱动力学模型，并运用模式识别算法优化生成的激励轨迹；然后，

在实物机器人上执行优化后的轨迹，并通过传感器采集关节角度和电流信息；最后，使用具有物理

一致性的最小二乘法进行动力学参数估计。采用M02型绳驱动机器人双足部分进行动力学参数辨识

试验，并将所提方法辨识得到的预测结果与实际结果进行了对比。试验结果表明，预测力矩和实际

力矩之间的相对误差最小可以达到13.36%。这说明所提出的基于关节角度和电流信息的整体辨识方

法可以有效应用在利用绳驱动的双足机器人上。

关键词双足机器人绳驱动运动学动力学参数辨识

DynamicsModelingandParametersIdentificationResearchonRopeDriven

BipedRobotLegs

11,21,21

ZhuZhenbiaoTangJunLiangZhiyuanLiQingdu

(1InstituteofMachineIntelligence,UniversityofShanghaiforScienceandTechnology,Shanghai200093,China)

(2SchoolofOptical-ElectricalandComputerEngineering,UniversityofShanghaiforScienceandTechnology,Shanghai200093,China)

AbstractTheropedrivenrobothasreceivedwidespreadattentionandapplicationduetothehigh-effi⁃

ciencyconductionandessentialflexibility.However,thereareproblemssuchasjointcoupling,complexdynam⁃

icmodels,anddifficulty