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中级工业机器人系统运维员理论知识试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.工业机器人本体通常由哪些部分组成？

2.描述伺服电机在工业机器人中的作用。

3.什么是机器人的自由度？简述其含义。

4.常见的工业机器人减速器类型有哪些？简述其中一种的工作原理。

5.机器人运动学中有哪两种主要的坐标系？各自有何特点？

二、

6.简述ISO10218-1标准中关于机器人安全等级（SafetyLevel）的定义和分类。

7.机器人操作区域内设置安全围栏的主要目的是什么？简述其作用原理。

8.在进行机器人维护或修理前，必须执行的安全程序是什么？请简述其关键步骤。

9.什么是机器人的示教（Teaching）？简述示教操作的基本过程。

10.机器人编程中，PTP、Lin、Circ分别代表什么运动指令？请简述其含义。

三、

11.机器人控制系统通常由哪些主要硬件组成？

12.PLC在机器人系统中扮演什么角色？简述其基本功能。

13.常见的传感器类型有哪些？请列举三种并简述其基本工作原理或应用场合。

14.数字量I/O和模拟量I/O在机器人系统中分别用于什么信号传输？

15.机器人与外围设备（如PLC、输送线）之间常用的通讯协议有哪些？请列举两种。

四、

16.机器人日常点检的主要内容有哪些？请列举至少五项。

17.对机器人进行润滑保养时，应注意哪些事项？

18.机器人电缆常见的故障有哪些？简述检查电缆的方法。

19.当机器人出现异常声音时，初步排查的思路是什么？

20.简述机器人系统报警代码的查看方法及处理步骤。

五、

21.机器人发生急停后，恢复操作前需要检查哪些安全相关事项？

22.分析机器人动作超出预定路径可能的原因有哪些？

23.机器人程序执行异常（如卡在某个点），常用的调试方法有哪些？

24.简述机器人通讯故障的可能原因及初步排查步骤。

25.什么是机器人系统的I/O信号？请说明输入信号和输出信号的区别，并各举一个在机器人应用中的实例。

试卷答案

一、

1.工业机器人本体通常由基座、腰部、大臂、小臂、末端执行器以及驱动系统（电机、减速器）、传动系统（连杆、关节）、控制系统（传感器、控制柜）等组成。

*解析思路：考察对机器人基本结构的掌握，要求能列举出主要的组成部分，包括机械结构、驱动和传动部分。

2.伺服电机在工业机器人中用于驱动机器人各关节的运动，根据指令精确地输出位置、速度和力矩，是实现机器人高精度、高速度、高灵活性运动的关键部件。

*解析思路：考察对伺服电机功能的理解，需明确其在机器人运动执行层面的作用。

3.机器人的自由度是指机器人本体能够独立运动的关节数量。每个自由度使机器人能够绕某个轴或沿某个方向进行运动，自由度的多少决定了机器人的运动灵活性。

*解析思路：考察对自由度定义的掌握，需要理解其基本概念及对机器人运动能力的影响。

4.常见的工业机器人减速器类型有谐波减速器、RV减速器（摆线针轮行星减速器）、齿轮齿条减速器等。以RV减速器为例，其工作原理主要是通过摆线轮、针轮和内齿圈的啮合运动，将输入轴的高转速低扭矩转换为输出轴的低转速高扭矩。

*解析思路：考察对常用减速器类型及其基本工作原理的了解，可以选择其中一种进行说明。

5.机器人运动学中的主要坐标系有关节坐标系（JointCoordinateSystem）和笛卡尔坐标系（CartesianCoordinateSystem，也称世界坐标系或基坐标系）。关节坐标系以机器人各关节角度为变量描述末端执行器的位置和姿态；笛卡尔坐标系则以固定在世界坐标系中的点来描述末端执行器的位置和姿态。

*解析思路：考察对两种核心运动学坐标系的定义和特点的理解。

二、

6.根据ISO10218-1标准，机器人安全等级是指在正常操作条件下，机器人对人员可能造成的伤害风险等级。该标准将机器人分为不同的安全等级（如1-4级），等级越高，安全要求越严格，所能承受的风险也越高。标准还定义了不同的安全级别（如S1-S4），对应不同的风险类别和防护措施要求。

*解析思路：考察对ISO10218-1标准中安全等级和安全级别的区分及定义的掌握。

7.机器人操作区域内设置安全围栏的主要目的是物理隔离机器人工作区域与人员活动区域，防止人员意外进入危险区域而发生碰撞或伤害事故，是保护人员安全的第一道屏障。

*解析思路：考察对安全围栏基本安全作用的理解，强调其隔离和保护功能。

8.在进行机器人维护或修理前，必须执行的安全程序